При переключении автомат дергает: Нечеткость работы и рывки при движении

Дергает автомат при переключении на пониженную скорость Шкода Рапид

Очень много прочитал про эту коробку, все преимущества и недостатки, надёжность, особенности эксплуатации и ремонта и пр. Возник вопрос в стиле: «английские учёные доказали»!:) Понимаю, что применить эту теорию продления жизни АКПП на практике трудно осуществимо, но теоретически интересно узнать мнение специалистов. У 09G есть ручной режим (типтроник). Это тот же автоматический режим, но с несколько другим алгоритмом работы. На одном сайте прочитал, что гидротрансформаторы в ручном режиме работают по другому (чуть ли вообще не задействуются), а они — это одно из слабых мест Aisin. Если теоретически ездить на нашем автомате всё время в ручном режиме, т.е. сутра врубил Драйв и переключил селектор на «+-» и щёлкаешь коробкой в ручном режиме (ну ездили же мы годами на механике всё время переключая), будет ли способствовать такая езда лучшей сохранности коробки. Ведь в отличие от механике, тут всё равно будет работать защита от дурака и на 20км/ч «6» не воткнёшь, как и на 100 км/ч «1». Кому-то вопрос может показаться глупым, но его предыстория такова. До Рапида у меня был РИО на гидротрансформаторной 6 АКПП (не Aisin) с таким же ручным режимом. В книжке КИА ручным режимом, например, рекомендовали пользоваться при гололёде. В руководстве к Рапиду про применения ручного режима практически ничего не сказано (что-то там про горную местность), а я как раз езжу по горным дорогам. Часто возникает такая ситуация: плетёшься за фурой на закрытых поворотах километров 20 в час несколько километров. Коробка то адаптивная, она ловил расслабуху. И тут появляется возможность обогнать. Резко давишь на газ (кик даун), и чувствуешь как коробка на автомате просыпается и переключается грубым рывком, почти ударом. Потом всё нормально, машина пока ещё почти новая. Но вот этот рывок сильно напрягает, не сильно ли это укорачивает её жизнь? Думаю попробовать заранее переходить на ручной режим и не давать ей резкого понижения. Т.е. как раз не для того, чтобы предать динамики, но с рывком (режимом «спорт» поэтому и не пользуюсь), а наоборот, чтобы предать плавности переключения. Поэтому и возник вопрос, пусть теоретический: а если вообще ездить на ней в ручном режиме как на механике: продлевает коробки это жизнь, сокращает, или её ресурсу будет абсолютно фиолетово (при соблюдении всех остальных условий, типа смены масла и т.д.).

толчки, рывки, дёргания при переключении передач АКПП.

Одним из основных признаков «ухудшения здоровья» автоматической коробки передач, который может «прочувствовать на себе» каждый владелец автомобиля с автоматом — это изменение в переключениях АКПП, появление толчков, рывков или «дёргания».

Из этой статьи вы узнаете:

Практически на любом исправном современном автомате процесс переключения передач происходит достаточно быстро и почти незаметно для водителя.

Поэтому любые изменения в переключении АКПП должны вызывать у владельца как минимум настороженность, а лучше – желание заехать на диагностику в сервис.

Почему АКПП начинает переключать передачи с толчками или рывками

Появление толчков или рывков при переключении передач в автоматических коробках не обязательно означает поломку АКПП. Примерно в половине случаев «дёргание» при переключениях автомата может появиться по довольно простым причинам, которые легко устранить.

Толчки из-за холода

Первая распространённая причина, способная вызвать толчки при переключениях АКПП — это низкая температура.

При недостаточном прогреве трансмиссионной жидкости (при минусовой температуре) практически любой автомат какое-то время после начала движения может «пинаться». Однако, по мере прогрева коробки все толчки при переключениях должны исчезнуть (если они остались – с поездкой в сервис на диагностику лучше не откладывать).

Езда на не прогретом масле в АКПП на самом деле достаточно вредна для коробки, так как любой автомат рассчитан на работу на масле, имеющем определённые физические свойства. Низкая температура меняет свойства масла, из-за чего некоторые элементы АКПП начинают испытывать перегрузки.

Злоупотреблять быстрым началом движения сразу после запуска двигателя зимой на автомобиле с автоматом не стоит – машину желательно хотя бы какое-то время прогреть . Регулярные поездки на непрогретом масле в АКПП способны привести к серьёзной поломке коробки.

Толчки из-за несвоевременной смены масла

Вторая самая распространённая причина толчков при переключениях АКПП — это грязное масло. При загрязнении трансмиссионной жидкости выше определённого предела, начинают меняться её физические свойства, что может приводить к «дёрганиям» при переключении передач коробки.

Постоянная работа АКПП на грязном масле так же приводит к перегрузкам определённых элементов коробки, что может привести к её серьёзной поломке. Именно поэтому каждая автоматическая коробка имеет свои регламентные сроки замены масла, которые могут сокращаться в тяжёлых условиях эксплуатации.

Отдельно стоит отметить работу автомата на грязном масле при низких температурах. В этих условиях коробка испытывает более длительные перегрузки, так как грязное масло теряет необходимые физические свойства заметно раньше, чем чистое, что сокращает срок службы АКПП.Чтобы исключить работу АКПП с «максимальными» перегрузками — из-за грязного масла и при низких температурах — многие автовладельцы предпочитают производить замену масла и фильтра в автомате осенью, заранее подготавливая коробку к эксплуатации в морозы.

Толчки из-за низкого уровня масла

Третья причина, способная заставить автомат «дёргаться» — это низкий уровень масла в коробке.

Масло в автоматической коробке является рабочим телом, благодаря которому и происходит переключение передач, поэтому его количество в коробке должно быть достаточным.

Иногда случается так, что уровень может снижаться ниже отметки «Min», а владелец этого не успевает заметить. Причины просты — масло в автомате может подтекать, или при его замене мастер может «забыть» выставить необходимый уровень.

Так или иначе — за уровнем масла в коробке необходимо следить и если он становится ниже положенного – доливать масло в АКПП.

«Нестандартные» причины толчков АКПП

Кроме описанных выше причин, на поведение АКПП могут влиять так же некоторые «нестандартные» причины. Так, например, многие автовладельцы за неисправность могут принимать толчки, происходящие из-за «адаптивности» коробки. Большинство современных АКПП способны адаптироваться под стиль езды водителя – переключать передачи в зависимости от его действий на дороге.

Если водитель, к примеру, едет последние несколько километров быстро — резко тормозит и резко разгоняется – то АКПП «подстраиваясь» под его езду, старается включать передачи «в красной зоне тахометра», позволяя использовать всю мощность двигателя.

А если водитель едет не торопясь — то автомат старается быстрее переходить на повышенную передачу, что помогает экономить топливо.

Какую передачу в какой момент времени необходимо включить решает ЭБУ – электронный блок управления коробки, постоянно собирающий и анализирующий информацию обо всех режимах движения автомобиля.

При «переходе» из одного режима движения в другой – например с «быстрого» на «неторопливый» — ЭБУ может включать передачи несколько некорректно, из-за чего возможны толчки при переключениях АКПП.

Ещё одна причина, могущая оказывать влияние на поведение некоторых — это некачественное топливо, которое часто встречается на заправках в России.

Так, например, автомобиль проехал последние 500 км на сравнительно хорошем бензине, а после заправки на «безымянной» АЗС в баке оказался «грязный» бензин, из-за которого двигатель начал работать не ровно. Такой «сбой» в ровной работе двигателя так же может повлиять на работу АКПП и вызвать толчки при переключениях передач.

Можно ли «вылечить» пинки АКПП

Подавляющее большинство проблем с АКПП так или иначе связаны с качеством или количеством трансмиссионной жидкости. Поэтому и их устранение в большинстве случаев связано с приведением в нормальное состояние рабочей жидкости коробки.

Нередко так же случается, что коробка работает на трансмиссионной жидкости, с отличными от заложенных разработчиками физических свойств, достаточно долго. Длительная работа АКПП в таких условия оставляет след на «здоровье» коробки — коробка заметно изнашивается, хоть это и может быть не заметно для водителя.

Для таких АКПП простая замена масла может быть уже недостаточной для устранения толчков при работе. В качестве варианта «лечения» такой АКПП можно попробовать добавить в масло специальную добавку — присадку, которая изменит физические свойства масла.

Всевозможных добавок присадок для АКПП в продаже можно найти очень много, но мало какие из них на самом деле способны положительно повлиять на работу коробки.

К примеру, очень неплохо зарекомендовал себя триботехнический состав «Супротек», обеспечивающий узлам и агрегатам автомобиля заметно более стабильную работу и дополнительный защитный слой (не реклама, личный опыт тех, кто пробовал). Стоит так же отметить, что эту присадку, разработанную в России, в массовом порядке закупает Министерство Обороны РФ, как состав, повышающий живучесть боевой техники.

К примеру, недорого и с доставкой «Супротек» для АКПП можно купить здесь >>>>

Выявление поломки АКПП

На большинстве современных автомобилей в случае появления толчков или дёргания АКПП в памяти бортового компьютера записываются коды ошибок, которые отображают те или иные неисправности, которые случаются с автомобилем. Как правило, вместе с появлением ошибок, на приборной панели загорается сигнальная лампа «Check engine».

Однако, бывают такие случаи, когда при появлении ошибок бортовой компьютер автомобиля не считает эту ошибку достаточно серьёзной поломкой, либо эта ошибка то появляется, то исчезает, компьютер не включает сигнальную лампу «Check engine». То есть, автовладелец не может понять, есть ли какие нибудь ошибки в данный момент в памяти бортового компьютера и могут ли они являться причиной толчков АКПП.

В этом случае автовладельцу необходимо прочитать ошибки из памяти бортового компьютера автомобиля и расшифровать их. Сделать это можно практически на любом автосервисе за деньги, либо самостоятельно, при помощи специального сканера ошибок.

Существуют удобные универсальные автомобильные адаптеры, которые помогут прочитать ошибки на любом автомобиле при помощи обычного смартфона. Такой адаптер может заметно экономить время и деньги автовладельцу (на диагностике автомобиля). К примеру, очень удобным и популярным является адаптер ELM-327, который можно заказать с доставкой на дом.

Следующим этапом будет необходимо расшифровать код ошибки и определить, влияет ли она на работу АКПП. Коды ошибок для каждой модели автомобиля можно найти в свободном доступе в интернете.

Проверил все причины – не помогло

Если после проверки всех вышеописанных причин так и не обнаружилась та, которая мешает нормальной работе АКПП, то самое время ехать на диагностику коробки в хороший сервис, причём чем раньше – тем лучше.

В хорошем сервисе диагностика стоит относительно не дорого, а квалифицированные мастера вполне могут высказать соображения о причинах практически сразу, что может предотвратить дальнейшее развитие поломки и заметно увеличить шансы на недорогой ремонт. К примеру, совсем недорогая диагностика в сети автосервисов ВилГуд >>>

Пинается АКПП: причины почему дергается автомат

Иногда автоматическая коробка передач начинает функционировать не совсем корректно. Такие неполадки в ее работе часто проявляются через образование своеобразных пинков. Многим автомобилистам приходится нередко сталкиваться с подобными проблемами. Некоторые начинают паниковать, не знают, что предпринять. Но паниковать не стоит, потому что важно для начала разобраться в причинах. Некоторые бывают незначительными, а их устранение отличается простотой.

Пинается АКПП причины

Причин может быть очень много. Коробка передач состоит из большого количества компонентов, некоторые из которых могут выйти из строя, повредиться. Одной из наиболее распространенных причин можно назвать толчки в режиме «Драйв». Существует несколько основных причин, из-за которых эта проблема появляется. Иногда достаточно своевременно произвести замену смазочной жидкости внутри трансмиссии.

Поэтому, если начались характерные пинки, надо просто проверить состояние масла внутри коробки. Но не всегда после замены масла и фильтрующих компонентов удается избавиться от толчков. Для выявления основных причин может потребоваться полная диагностика. Благодаря ней чаще всего удается выявить все проблемы, связанные с проблемным функционированием коробки.

Очень распространенной проблемой также считается проблема с гидротнасформатором или гидроблоком. Если точная причина проблемы установлена, необходимо заменить соленоиды либо произвести полную замену всего блока. Проблемы такого типа чаще всего появляются в транспортных средствах, пробег которых превышает 150 тысяч километров. Возникают они и при отсутствии своевременной замены масла. Чтобы организовать качественную профилактику возникновения пинков, необходимо своевременно менять масло в коробке. Надо учитывать все требования, которые предъявляет производитель.

Почему автомат пинается на холодную или на горячую?

Обладатели машин с автоматической коробкой вынуждены часто сталкиваться с подобными толчками. Дергание на холодную либо же на горячую могут возникать по таким распространенным причинам:

• Недостаточное количество смазывающей жидкости внутри коробки.
• Низкий уровень качества масла, используемого для смазки.
• Возникновение проблем с функционированием гидравлического трансформатора. Если блокировка перестает нормально работать, появляются толчки.

Для разрешения данной проблемы можно предпринять несколько несложных шагов, среди которых можно отметить:

• Оптимизация уровня масла в коробке. Необходимо просто добавить нужное количество смазки.
• Полная замена используемого масла в трансмиссии.
• Полная диагностика коробки передач.

Почему дергается автомат при переключении?

Дергание транспортного средства зачастую возникает во время переключения. Если на горячем двигателе начинают возникать толчки при переключении или использования режима «Драйв», необходимо отремонтировать гидравлические плиты. Именно из-за них зачастую появляются соответствующие проблемы. Надо понимать, что эта работа является достаточно сложной, трудоемкой и дорогостоящей.

Если пинки возникают во время торможения, это свидетельствует о проблемах с работой гидравлического блока и фрикционов. В этом случае проблема разрешается только через снятие коробки и ее полную разборку. Необходимо в обязательном порядке заменить поврежденные механические элементы, фрикционы. Надо понимать, что соленоиды обладают ограниченным эксплуатационным сроком. Чаще всего они могут проработать до сотни тысяч километров пробега. После этого обязательно потребуется замена. При возникновении толчков желательно провести диагностику для максимально точного выявления причин.

Иногда толчки появляются при включении задней передачи. Это указывает на наличие проблем с датчиком, гидравлическим трансформатором. Эти компоненты трансмиссии могут выходить из строя. Для точного определения проблемного узла требуется проведение компьютерной диагностики. Толчки в данном случае могут возникать из-за неправильного срабатывания датчиков, отсутствия нормального уровня прогревания автомобиля. Поэтому надо просто проверить датчик, прогреть машину.

Толчки во время переключения необязательно могут возникать из-за непосредственной поломки внутри самой коробки. Зачастую такие проблемы возникают из-за элементарных обстоятельств, устранить которые можно без проблем. Однако не каждый обладатель машины об этом знает. Среди распространенных причин можно отметить:

• Недостаточно высокий прогрев трансмиссионных элементов. Просто они обладают слишком низкой температурой для нормального функционирования, из-за чего образуются толчки.
• Старое масло или жидкость откровенно низкого качества.
• Слишком малый объем трансмиссионного масла.

Решить проблемы несложно. Надо просто:

• Нормально прогреть автомобиль и его коробку до оптимальной температуры, на которой функционирование будет адекватным.
• Долить нужное количество масла до необходимого уровня.
• Произвести замену смазывающей жидкости. Важно следовать рекомендациям производителя авто, использовать масло от проверенного производителя, которое соответствует установленным нормам.

При переключении с первой передачи на третью могут возникать характерные пинки. Чаще всего это происходит из-за износа некоторых рабочих компонентов трансмиссии. То же самое может происходить и во время переключения со второй передачи на третью. Толчки могут возникать из-за некачественного масла, его перегрева. Но в любом случае оптимальным выходом из подобной ситуации будет обращение в специализированный сервис, сотрудники которого при помощи специального оснащения произведут диагностические работы. Обычно они позволяют выявить все скрытые причины пинков и подобных проблем, грамотно их устранить.

Почему пинается автоматическая коробка передач при включении передачи?

Если возникает такая проблема, надо проверить, хорошо ли машина прогрелась. После этого надо оценить уровень масла в коробке. Немаловажным нюансом считается и время последней замены жидкости. Если один из этих факторов имеет место быть, возможными становятся толчки. Также желательно хранить автомобиль в соответствующих условиях, чтобы он не переохлаждался. Это очень простая профилактическая мера.

Прогревание автомобиля представляет собой необходимый процесс. Если не прогреть двигатель, возникнут проблемы. Масло становится более густым при низких температурах, из-за чего захватываются небольшие порошинки с нижней части отсека. Они оседают на элементах коробки, снижают уровень цепки, затрудняют возникновение контакта. Когда масло прогревается, все ненужное смывается с шестеренок, гарантируется нормальное функционирование.

Проблемы с программным обеспечением

Толчки АКП могут возникать при торможении из-за проблем с ПО, которое управляет системой. Разрешить эту проблему можно только при помощи переустановки управляющей автоматики. Обновить прошивку надо в обязательном порядке. Эта работа может производиться с новыми коробками, что также позволяет оптимизировать их работу, а не только устранить пинки. Перепрошивка осуществляется в сервисных центрах конкретных производителей. Решение проблемы производится после проведения диагностики и выявления конкретных проблем.

Видео: почему дергается коробка автомат

Пинается коробка автомат что делать: результат после замены масла

Watch this video on YouTube

Оценить публикацию

ПОХОЖИЕ СТАТЬИ

Пинается АКПП — основные причины пинков при переключении

Почему пинается АКПП: основные причины

 

Автоматическая коробка передач, несмотря на все преимущества и сильные стороны, вряд ли сможет полностью вытеснить «механику». Но уже сейчас можно отметить пусть и небольшое, но превосходство автомобилей с автоматической трансмиссией на улицах крупных городов. Сегодня автомобилисты действительно чаще отдают предпочтение «автомату», хотя многие все еще сохраняют верность «ручке». Причины, почему чаша весов склонилась на сторону транспортных средств с АКПП, вполне понятны: удобство, высокий уровень комфорта, простота использования.

 

Водителю авто с автоматической коробкой достаточно нажимать две педали – газ и тормоз. Но есть у такой коробки и некоторые недостатки: сложность конструкции и меньший ресурс, если сравнивать её с механической трансмиссией. Особенно часто владельцы авто с «автоматом» сталкиваются с вопросом: «почему пинается АКПП?». В этой статье расскажем обо всех причинах такого поведения коробки и возможных способах ремонта.

 

Пинается «автомат»: что это значит

Автоматическая коробка передач – сложный узел, состоящий из большого числа механизмов. Конструктивно эта трансмиссия не схожа на механическую коробку, вариатор и уж тем более на «робот». Это отдельный, независимый агрегат со своими особенностями. «Автомат» делает процесс управления автомобилем максимально простым, но требует к себе повышенного внимания. Ремонтировать АКПП значительно тяжелее и накладнее в финансовом плане, чем «механику». Наверное, это единственный фактор, который отталкивает потенциальных покупателей авто с АКПП. Также «автомат» нуждается в особенном уходе. Если водитель не будет следить за состоянием трансмиссионного масла, то гарантированно столкнется с проблемами в работе коробки передач.

 

 

Различные поломки «автомата» серьёзно ухудшают комфорт или вовсе препятствуют дальнейшей эксплуатации транспортного средства. Обычно о неисправностях трансмиссии автомобиль сигнализирует рывками, толчками, реже возникает пробуксовка или одна из передач совсем не включается. Нередко водители отмечают именно пинки АКПП, которые на практике выглядят так:

 

• с переводом селектора КПП из положения P в положение D (или в любой другой режим) ощущается значительный рывок машины, чего не было замечено ранее;
• прямо во время движения автомобиля с переходом на повышенную или пониженную передачу коробка пинается, то есть, ощущаются толчки в задний бампер, после которых машина резко устремляется вперед.

 

Вариантов проявления поломки может быть несколько: коробка пинается только на «холодную» или только на «горячую». Все это указывает на наличие проблемы. Следует сразу же отправиться на диагностику, не дожидаясь усугубления ситуации. Промедление в данном случае может обойтись серьёзными затратами на ремонт в будущем. Только грамотный специалист в состоянии определить точную причину неисправной работы АКПП по прямым признакам.

Обслуживание АКПП — какая связь с пинками?

 

Специалисты отмечают, что в 70% случаев неправильного функционирования или выхода из строя АКПП виновен сам автовладелец. Обычно проблемы начинаются по причине нарушения регламента обслуживания коробки передач, агрессивного стиля вождения, постоянных чрезмерных нагрузок на узел. Если водитель не ухаживает за «автоматом» или обслуживает узел неправильно, уже после 100-150 тыс. км ему придется подыскивать контрактную коробку или тратить большие деньги на ремонт.

 

 

При этом нет никаких гарантий, что в первом случае не будет предложен агрегат от битой или угнанной машины. Также нет уверенности, что после восстановления трансмиссия будет исправно функционировать еще хотя бы 100 тыс. км. Чтобы не допустить ситуацию, когда коробка начнет пинаться или проявлять поломки любым другим образом, нужно своевременно обслуживать её (правильно менять трансмиссионное масло).

 

ATF жидкость

 

Трансмиссионное масло или жидкость ATF не только смазывает механические детали АКПП, предотвращая их ранний износ. Этот материал является основным рабочим звеном всего узла. «Автомат» не имеет жесткого зацепления с двигателем, а это значит, что сцепление нужно обеспечивать другим способом. Зацепляющим механизмом выступает гидротрансформатор или просто «бублик». Задача гидротрансформатора заключается в передачи вращения от маховика на вал планетарной передачи. Автоматическая коробка включает еще одно управляющее устройство – гидроблок.

 

 

В гидроблоке находятся соленоиды, распределяющие потоки ATF для включения определенных передач АКПП в соответствии с сигналами электроники, которые поступают на блок управления коробкой. Только с качественной трансмиссионной жидкостью, сохраняющей свои свойства под воздействием высоких температур, возможна стабильная и бесперебойная работа всех этих механизмов. Масло в коробке подлежит смене каждые 60 тыс. км, а еще лучше – раз в 40-50 тыс. км. Уже после 60 000 километров оно утратит нужную вязкость: отсюда и появляются рывки, пинки и прочие неприятные симптомы поломки.

 

Масляный фильтр

 

Часть автовладельцев ошибочно полагает, что своевременно менять нужно только ATF жидкость, а вот на состояние масляного фильтра можно иногда закрывать глаза. Это неправильная позиция, и даже больше – непригодный фильтр способен вывести коробку из строя. Дело в том, что в процессе работы «автомата» образуется металлическая стружка. Фильтр предназначен задерживать стружку, грязь и не позволять разным включениям распространяться по масляным каналам.

 

Когда фильтр забивается, масло становится неспособным проходить через этот элемент с прежней интенсивностью. В результате падает давление, что приводит к перебоям в работе фрикционных дисков. Обычно диски проскальзывают, поэтому «автомат» пинается, бьет и стучит. К тому же масло приобретает черный цвет, появляется стойкий запах гари. В таком случае специалисты обычно говорят, что фрикционы стали подгорать. Фильтр лучше всего менять каждый раз с заменой ATF жидкости.

 

Другие возможные причины почему пинается АКПП

Чтобы понять, почему пинается коробка автомат, следует детальнее рассмотреть все возможные неисправности. Уже после смены масла и фильтра водитель может почувствовать улучшение в работе трансмиссии. Но, когда этого не происходит, наверняка придется ремонтировать коробку. Однако не будет лишней проверка следующих составных частей автоматической трансмиссии:

 

1. Радиатор охлаждения. В любой АКПП обязательно расположен радиатор охлаждения масла. Его задача – удалить из узла лишнее тепло, которое образовалось в результате нагрева жидкости гидротрансформатором. Без радиатора масло сгорит и «убьет» коробку. Радиатор включает небольшие патрубки, которые забиваются грязью, продуктами износа. Регулярно радиатор охлаждения следует демонтировать и полностью чистить.
2. Масляный насос. Один из самых надежных механизмов узла, от того и ломается крайне редко. Если масляный насос перестанет создавать давление жидкости, то коробка будет отвечать рывками и ударами.
3. Соленоиды. Эти детали еще называют простым словом – клапанами. Задача предельно простая – открывать и закрывать каналы. В любой момент соленоид может «заклинить», обычно подобное явление случается в закрытом состоянии. Выход из положения один – все разбирать и тщательно промывать. Также может потребоваться замена самого соленоида.
4. Электрическая проводка. Работа «автомата» невозможна без электрической проводки, которая распределяет импульсы от ЭБУ. Если проводка погорит или просто окисляться контакты, нарушится привычная работа АКПП, что очень часто проявляется рывками авто.

 

 

 

 

Как видим, причин, почему пинается автоматическая коробка, не так уж и мало. К каждому автомобилю следует подходить отдельно. В некоторых случаях достаточно заменить масло, но иногда требуется серьёзный ремонт. После появления поломки в АКПП на приборной панели загорается индикатор «Check Engine». Нужно отправиться на компьютерную диагностику и считать все имеющиеся в памяти ЭБУ ошибки. Квалифицированный автомеханик поможет их расшифровать и правильно интерпретировать. Считать ошибки можно и самостоятельно с помощью диагностического сканера, но не факт, что автовладелец сможет дать им правильное определение. Когда АКПП пинается, следует начинать с диагностики, замены ATF и фильтра. Замена масла должна быть правильной: путем слива жидкости с промывкой поддона и радиатора охлаждения.

 

Почему пинается коробка передач? Видео

Коробка автомат пинается и дергается при переключении передач

Довольно распространенная проблема, с которой часто встречаются покупатели подержанных автомобилей, оснащенных автоматической трансмиссией. Особенно такой вопрос ставит в ступор человека, который ранее с АКПП никогда не ездил. Бывают случаи, когда коробка автомат пинается при переключении с первой на вторую передачу, с 3-ей на 4-ую, со 2-ой на 1-ую, либо при выборе одного из основных режимов движения D или R. При этом машина дергается, слышны неприятные щелчки или раздражающий стук.

На вопрос: почему так происходит, общий ответ один — износ агрегата, а точнее отдельных его компонентов. АКПП как устройство имеет достаточно сложную конструкцию, состоящую из многочисленных механизмов, которые, разумеется, имеют свойство со временем изнашиваться. Причем, повышенный износ может спровоцировать вовсе не легкомысленное отношение владельца авто к его обслуживанию, а некомпетентность некоторых дилеров, утверждающих, что современные автоматы не обслуживаемые, и менять масло в такой коробке не нужно — якобы его хватит на весь срок службы агрегата.

Конечно же это не так, и без надлежащего обслуживания как раз и возникают случаи, когда автомат начинает дергаться и пинаться при переключении скоростей или выборе режимов движения. В запущенном состоянии уже через 100 — 150 тысяч км пробега машина может попросту встать, и менять придется весь агрегат целиком. Понятно, что гораздо выгоднее вовремя менять трансмиссионное масло, либо механические изнашиваемые компоненты коробки при появлении первых признаков сбоя ее работы, чем позже раскошелиться на дорогостоящий ремонт.

Кстати, в АКПП используется особое масло, совсем не похожее на трансмиссионное масло для обычной механики, поскольку имеет куда более низкую плотность и вязкость и по консистенции больше похоже на жидкость. Формально данная субстанция имеет обозначение ATF (Automatic Transmission Fluid), что в переводе на русский язык расшифровывается как «жидкость для автоматической трансмиссии». Жидким такое масло является потому, что служит не только для смазки механических компонентов коробки — оно является основным рабочим звеном при передаче крутящего момента в работе гидротрансформатора, ведь у классического автомата нет жесткого сцепления с двигателем.

Естественно, при работе такое масло сильно нагревается и со временем теряет свои свойства, то есть нужную степень вязкости, и уже не так эффективно передает крутящий момент от двигателя к трансмиссии. Что собственно и порождает характерные рывки или толчки при переключении. Поэтому, кто бы там что не утверждал, для восстановления надлежащей работоспособности автомата, менять масло следует не позже, чем через 60 тысяч км, а еще лучше через 40 — 50 тысяч км пробега.

Кроме того, причиной, по которой автомат дергается при переключении передач, может стать забитый масляный фильтр коробки, в котором скапливается всевозможная грязь и металлическая стружка, появляющаяся от трущихся элементов. Забитый фильтр естественно не может пропускать масло с прежней интенсивностью, от чего проявляется нехватка давления, приводящая к неправильной работе фрикционных дисков, которые попросту проскальзывают в ответственный момент, от чего и появляются толчки при переключении скоростей. Недостаточное сжатие дисков приводит еще и к их повышенному износу, а замена фрикционов является куда более сложным и затратным обслуживанием, чем своевременная замена масла и фильтра.

Кроме того, в АКПП также предусмотрен масляный радиатор, служащий для охлаждения трансмиссионной жидкости, разогревающийся при работе гидротрансформатора. И если не менять фильтр, трубки радиатора забиваются грязью, и он уже в свою очередь не может обеспечить нужную циркуляцию масла, что также приводит к снижению оптимального давления.

За давление масла или ATF-жидкости в коробке в первую очередь отвечает масляный насос, который благодаря своей простоте крайне редко выходит из строя.

Самым же важным устройством в автомате пожалуй является так называемый гидроблок, состоящий из множества мелких каналов, по которым и ходит ATF-жидкость под давлением, воздействуя на фрикционные диски. При забивании этих самых каналов грязью в результате несвоевременной смены масла и фильтра, давления для сжатия дисков и соответственно включения передачи будет недостаточно, а мы уже знаем, что коробка автомат пинается и дергается при проскальзывании фрикционов.

Кстати, за блокировку каналов, то есть чтобы подать жидкость на нужную передачу, отвечают специальные клапаны — соленоиды, которые при выходе из строя могут банально заклинить трубку, и при таким образом при попытке переключиться на повышенную передачу, машина просто начнет дергаться. Соленоиды имеют электрическое управление и обычно выходят из строя при нарушении контактов или проводки, но в их случае бывают и физические повреждения в результате например оплавления под воздействием высоких температур.

Резюмируя вышесказанное в двух словах, ответить на вопрос: «что делать, если автомат дергается или пинается при переключениях» можно следующим образом — первым делом нужно поменять в нем масло, однако если такое простое решение не помогло, то механизм коробки уже основательно изношен, и без ремонта не обойтись.

Откуда берутся толчки при переключении АКПП

Подробно над данным вопросом рассуждает автор опубликованного ниже видео.

Клуб Mitsubishi Space Star

Документация:
—Руководство по эксплуатации (1)
—Книги по ремонту (1)
—Книги по ремонту (в электронном виде, PDF) (файловый архив)
—Электронные каталоги запчастей (1)
—Электросхема (1)
—Кузовные размеры (1)
—Расшифровка OBD-2 (1, 2, типичные ошибки и средства борьбы)
—Характеристики и параметры (экологический класс, тип кузова, дата выпуска)
—Модификации (до- и послерестайл, взаимозаменяемость задних фонарей, отличия фэмили/комфорт/спорт)

Разборки, сервисы, магазины:
—Отчеты по сервисам, Москва (Мек, Саша Тушино, Анкар, MITSUbrik, JapanSTO)
—Разборки (СПб, Москва)
—Магазины (Москва и СПб, интернет-магазины для всей России, поисковики магазинов, заказ за границей, черный список)
—Неоригинальные запчасти (каталоги и алгоритм поиска, подтверждённые замены, лампы внешнего освещения)

Электрика и Электрооборудование:
Светодиоды и ксенон, шумоизоляция, нештатная музыка и сигналки ниже, в разделе Тюнинг
—Штатная антенна (сломалась)
—Звуковые сигналы (1)
—Кнопка DISP и бортовой компьютер (эмулятор DISP, переключение без DISP, средний и мгновенный расход)
—Бортовой компьютер (ремонт дисплея и подсветка, неправильные показания остатка топлива, пикает , сбивается время, сервисный режим, не работает БК и прикуриватель, датчик температуры воздуха, появилась надпись LOCK)
—Магнитола оригинальная (сама перенастраивается, не реагирует на нажатие кнопок)
—Ключ и замок зажигания (ремонт, копия, чип, иммобилайзер, бирка ключа, замок зажигания, контактная группа)
—Центральный замок и штатная «сигналка»(замена батарейки в брелке, проблемы с ЦЗ, электроприводы замков (актуаторы))
—Концевики (дверей, багажника)
—SRS, подушки безопасности, ремни (лампа неисправности включилась без аварии, блок, датчики — после удара, пассажирская-крышка, дребезжит, скрипит, в сидениях, боковые, не работают ремни безопасности)
—Чистые стёкла (режимы работы стеклоочистителей и стеклоомывателей, электрические неисправности, подрулевой, незамерзайка, бачок и датчик уровня, моторчики омывателей, шланги, форсунки омывателей, размеры щёток и неоригинал, поводки дворников, трапеция, болтается во втулке, задний дворник)
—Проводка двери багажника (не работают задний дворник, обогрев стекла, средний стоп)
—Стартер (не цепляет, не крутит, трещит, снятие)
—Аккумулятор (параметры, утечки тока на стоянке)
—Генератор (лампа, напряжение, ток зарядки, регулятор с доп. контактами FR и G, снятие, разборка и замена отдельных частей)
—Блоки предохранителей (под капотом, внутри салона)
—Поворотники и аварийка (не работает аварийка и (или) поворотники, подрулевой переключатель поворотов)
—Стеклоподъемник (прыгают, плохо закрываются/открываются, обучение, не работают в целом, реле, электрика, не работают кнопки, номер кнопки для замены, подсветка кнопок)
—Панель приборов (глюки спидометра и тахометра, датчик уровня топлива и лампа остатка бензина, замена ламп, лампа индикации габаритов, спидометр и GPS, соответствие оборотов и скорости, ошибка P0300 и неработающий тахометр (IFS сенсор), ошибка P0500 и неработающий спидометр (датчик скорости автомобиля <МКП>), правильное считывание оборотов ХХ, кнопка сброса суточного пробега, индикация при включении зажигания и при запуске, включается сама, мигание ламп, замена панели до->рестайл)
—Консоль «борода», панель отопителя, замена лампочек (рестайл, дорестайл, прикуриватель/пепельница подсветка, снятие, замена лампы подсветки селектора АКПП)
—Свет в салоне (передний и средний плафон потолка, подсветка бардачка, освещение багажника)
—Передние противотуманки (чистка выключателя, лампочки подсветки, не работают, лампа ПТФ)
—Фары обычные (оригинал и неоригинал, регулировка, лампы, разборка, чистка, замена стёкол, полировка, потеют, пищалка включенных фар)
—Внешнее освещение и сигнальные лампы в целом (перестали работать некоторые лампочки, фонарь и датчик заднего хода, тормоз или стоп-сигнал)
—Габариты (замена лампочек спереди, светятся при нажатии на тормоз)
—Задние фонари (снятие)
—Поворотники (замена лампочек в передних, рестайл)
—Электрообогрев (зеркала, заднее стекло, реле-таймер, сидения)
—Штатный навигатор (диск, загрузка, цветной дисплей)

Кузов, салон:
—Лакокрасочное покрытие (коды красок и номера подкрашивающих карандашей, сколы, полировка, ржавчина, коррозия, оцинкован?)
—Бампер (покупка или ремонт, совместимость рестайл и до, зазоры и отвисания переднего, зазоры и отвисания заднего, ремонт своими руками и снятие/установка).
—Стекло лобовое (замена, трещины, сколы)
—Зеркала («стекляшка», чем клеить, обогрев, не работает регулировка)
—Навесные элементы (подкрылки (локеры), брызговики, молдинги дверей, молдинги крыша-лобовое и клипсы, накладки на пороги). Остальное ниже, в разделе Тюнинг
—Двери — которые по бокам (задняя не открывается, регулировка замка, ремонт и регулировка внешней ручки, фиксаторы открытых дверей, гремят флажки, замки, личинки и ключи дверей, провисают двери)
—Крышка багажника, дверь багажника, задняя крышка (цены и пр., стойки, внутренняя облицовка, скрипы-стуки, замок, не открывается)
—Капот (цены, аналоги, не открывается, регулировка)
—Крыша (внутренняя обивка (потолок), люк оригинальный)
—Экстерьер (лючок бензобака)
—Уход за салоном (химчистка, дополнительные чехлы)
—Торпедо (или торпеда) (порядок снятия торпедо, шумы, скрипы, сверчки, центральная консоль, крышка пассажирской подушки безопасности скрипит)
—Сидения (ремонт сидушки, подлокотник, подогрев, задние)
—Интерьер (футляр для очков, шторка (полка) багажника)
—Коврики и корыта (в салон, в багажник, вода в салоне)

Вентиляция, отопление, кондиционер
—Вентиляция (салонный фильтр, вентилятор печки, не греет печка, потеют стёкла, тяги заслонок)
—Кондиционер (разные неисправности, индикатор хладагента, очистка испарителя (пахнет в салоне), радиатор кондиционера)

Двигатель, и система управления, топливная и пр…:
—Не заводится (в холодную погоду, после пуска/стопа — залив свечей, нет напряжения на бензонасосе, щелчки реле под торпедой, датчик коленвала (ДПКВ),стартер жужжит, но не цепляет, на горячую, мало масла в коробке, иммобилайзер, блокирующее реле сигналки)
—Глохнет (сразу после пуска двигателя, P0340, датчик распредвала (ДПРВ), плохо едет, глохнет, постоит — заводится)
—Не тянет (тупит, провал тяги, пропала мощность, не едет, дергается при старте — что, кроме сцепления, не едет накатом при отпускании газа)
—Холостые обороты и дроссельная заслонка (неустойчивый ХХ при отпускании педали, на нейтралке, при нагрузке по электрике, чистка заслонки и адаптация (обучение), замена заслонки и молибден, провалы на первой)
—Выпуск (гофра, катализатор, глушитель, конденсат, клапан EGR и ошибка P0403, адсорбер и P0443)
—Лямбда-зонд (работа зонда и его проверка, ошибка P0421 и проставка механическая, обманка электронная, лямбда-зонд неоригинал Bosch, Denso, ошибка P0125)
—Check Engine, «чек» (бессимптомно включается лампочка, включается при резких поворотах, сброс ошибок, считать самостоятельно адаптером KL-линии, OBD-II, по миганию лампочки?, типичные ошибки и средства борьбы)
—Система питания (проверка бензонасоса, бензонасос, топливный фильтр, воздушный фильтр, чистка/промывка форсунок, утечка бензина, крышка бензобака)
—Расход топлива (меряемся расходами, ВНЕЗАПНО увеличился расход, причины повышенного расхода, неправильные показания остатка топлива по БК, ёмкость бензобака)
—Катушка(и) зажигания (ошибка 0300-0312 обнаружены случайные/множественные пропуски зажигания, свечение катушек зажигания)
—Распределитель, трамблер (заглохла и не заводится, бегунок, уголёк, течь масла)
—Свечи (выбор, замена, масло в свечных колодцах, замена наконечника высоковольтного провода, свечные провода, троит двигатель)
—Масло в двигатель (выбор, сколько лить, самостоятельная замена, промывать?, жрёт масло, компрессия)
—Датчик давления масла (течёт, мигает лампа)
—Масляный фильтр (виды)
—Привод клапанов (гидрокомпенсаторы, стук при запуске на холодную, регулировка, только на 4G13 выпуска до 05.2000)
—Ремень ГРМ и окружение (когда менять, как менять, 4G18, статистика обрывов, шкив коленвала)
—Система охлаждения (состав и цвет антифриза, замена антифриза, промывка системы, замена термостата, датчик температуры, стрелка плавает, вентиляторы, перегрев, медленно прогревается, помпа, основной радиатор, утечка антифриза, парит из-под капота)
—Двигатель в целом (подушки (опоры), приводные ремни генератора, ГУР, кондиционера и их шкивы, поддон прогнил)
—Дизель (отзывы, ТО и расходники, катализатор, клапан EGR, сажевый фильтр, глохнет на ХХ, турбина)

Трансмиссия
—АКПП (замена масла, переключается с рывками, датчики скорости, ошибки АКПП: P0715, P0720, замена лампы подсветки селектора, снятие рукоятки селектора)
—Сцепление (диагностика, регулировка, подбор, замена, привод — педаль провалилась, педаль скрипит, педаль жёсткая)
—МКПП (не втыкается, кулиса, втулки, сальник штока, масло, замена, разборка коробки, подшипник первички, течёт, упали иголки, аналоги?)
—Шумы, скрипы, хруст (разнообразные, связанные со сцеплением и коробкой)
—Рычаг МКПП (замена пыльника, замена чехла и рукоятки)

Тормозная система
—Общее (задние не тормозят, а виноват главный тормозной цилиндр (ГТЦ), замена трубопроводов (тормозные трубки))
—Тормозная жидкость (замена, удаление воздуха — прокачка, мигает лампочка (!))
—Колёсные тормозные механизмы (выбор колодок, замена тормозных колодок, дисков, суппортов и шлангов, механизм задних дисковых тормозов — суппорт и привод ручника, направляющие суппортов, задние барабанные тормоза, замена цилиндров в барабанных тормозах)
—ABS (датчик неоригинал, загорелась лампочка)
—Ручной тормоз (регулировка ручника (на рычаге), тросики)

Рулевое управление, подвеска, приводы, колеса
—Руль (скрипит руль при повороте, бьёт-люфтит в рулевой колонке)
—Гидроусилитель (ГУР) (что заливать, как менять жидкость, выдавливает жидкость, протекает шланг, разборка и замена сальника, )
—Рулевая рейка и приводы (люфт, потеет, течет, замена полностью, рулевые тяги, рулевые наконечники)
—Передние стойки (снятие стойки и спецключ, пружины, амортизаторы, верхние опоры (тарелки) пружин, опорные подшипники)
—Передняя подвеска (передние рычаги и шаровая опора, стойки стабилизаторов)
—Задняя подвеска (рычаги, пружины, амортизаторы, стойки стабилизаторов)
—Подвеска в целом (проставки, непонятные стуки и скрипы в подвеске, скрип подвески в мокрую погоду, как сделать подвеску мягче, вибрация на (после) определенной скорости)
—Развал-схождение (регулировка, уводы в сторону, неравномерный износ резины, положение руля)
—Крепление колес (гайки, секретки, замена шпильки)
—Шины и диски (диски, давление, шины летние, шины зимние, нестандартные размеры)
—ШРУСы (внутренний — трипоид, замена пыльника, внешний, замена)
—Ступицы и подшипники (перед и зад)

Тюнинг и дополнительное оборудование
—Сигнализация (ставим сами, управляем стеклоподъёмниками, рольфовская Excellent, замок капота)
—Колхоз-тюнинг (всякие доработки своими руками)
—Кузов (обвесы и вообще, багажник на крышу, рейлинги, фаркоп, брызговики неоригинал, задний спойлер, задний спойлер от Оки, дефлекторы на окна, дефлектор на капот, люк, газовые упоры капота)
—Металлическая защита картера (чертеж)
—Покрытия (аэрография, пленка «под карбон», винил, тонировка стёкол)
—Двигатель (чип-тюнинг, замена на другой объём, тип, модификацию, реинкарнацию, aka swap, свап, своп, газ)
—Улучшения в салоне (1)
—Свет простой (автоматическое включение штатного ближнего света фар (ДХО, скандинавский свет), противотуманки неоригинал)
—Нетрадиционные лампы в фарах (в целом о газоразрядных, светодиодных, законодательство, ксенон, варианты, биксенон, варианты, биксенон с ангельскими глазками)
—Светодиодное освещение, кроме фар (светодиодные дневные ходовые огни на место ПТФ, в ПТФ, в габариты, светодиоды в задние фонари)
—Музыка (линейный вход у штатных магнитол, про кассетные адаптеры и замену кассетного блока не плеер, FM-трансмиттер, модулятор, подключение не штатной (переходник ISO), всё-в-одном, шумоизоляция для хорошей музыки + акустика, шумоизоляция для тишины, помехи)
—Дополнительная электроника (диагностика OBD, парктроник, видеорегистратор, КПК, GPS и навигация, камера заднего вида, питание гаджетов, CarPC, компьютер, провода из моторного отсека в салон)
—Дополнительная электротехника (альтернативная подсветка панели приборов, электрический подогреватель двигателя, доп. попгрейка, внедрение климат-контроля от Калины)
—В гостях у сказки (чудодейственные примочки для автомобиля)

Общие замечания и советы
—Купил! (что сделать в первую очередь)
—Про машину (отзывы владельцев, хочу купить, расход топлива, 95 vs 92, 1.3, 1.6 vs 1.8, альтернативы, публикации в прессе, продавать или восстанавливать?)
—По пробегу (100-175, >200, движок миллионник)
—Сезонные хлопоты (осень->зима, весна->лето, мойка двигателя, кто сколько греется)
—Дачники (что влезает в машину, проходимость)
—Едем отдыхать (подготовка, спим в машине)
—Рулим правильно (АКПП, МКПП, переключение передач, ABS)
—ГАИ (камеры)
—Разное (огнетушитель, аптечка и прочая мелочёвка в машине, инструмент, артефакты (необычные разъёмы, детали) в машине, что-то пищит внутри автомобиля)
—Клубные наклейки (как клеить)

Производство настольных ПК: объяснение нашей работы в рывках с управляемым движением

За последние несколько лет Ten Mile Square накопила большой опыт в разработке аппаратных и программно-аппаратных решений, улучшающих числовое управление компьютеров. Мы применили этот опыт в реальном мире. Мы работаем с нашим партнером Synthetos над проектом с открытым исходным кодом под названием TinyG, который стремится радикально улучшить управление многоосевым движением. TinyG специально нацелен на приложения с числовым программным управлением (ЧПУ), требующие высокоточного управления движением.Он задуман как полноценное встроенное решение для управления двигателями малых и средних размеров.

TinyG и связанное с ним G2 Core уникальны, потому что они используют планирование движения с рывком 6-го порядка в реальном времени. Другие системы управления движением (как с открытым исходным кодом, так и большинство проприетарных) используют планирование движения с постоянным ускорением для приложений реального времени. В этом посте объясняется, что означают эти термины, а также различия и преимущества планирования движений с контролируемым рывком.

Почему это важно?

Проще говоря, планирование движения с контролируемым рывком («S-образная кривая») обеспечивает лучшие результаты обработки, чем планирование движения с постоянным ускорением.Преимущества включают:

• Лучшее качество поверхности — скорости меняются постепенно, без скачков, что приводит к временным микропозиционным ошибкам
• Меньше вибрации и резонанса станка, что приводит к меньшему вибрации и пропускам
• Меньший износ механических деталей из-за «ударов» станка значительно уменьшены.
• «Более устойчивая рука» для быстрых операций, таких как захват и установка, дозирование и т. д.
• Двигатели работают более плавно и холодно.

Контролируемый рывок позволяет добиться большей отдачи от двигателей.Возможны более высокие ускорения и лучшая передача мощности, поскольку двигателям не приходится иметь дело с мгновенными изменениями ускорения. Преодолевая эти «наихудшие» условия пуска и останова, возможны более быстрые переходы между остановкой и полной скоростью, а также более высокие общие скорости ускорения и замедления.

Что такое контролируемое рывковое движение?

По сути, планирование контролируемого рывка направлено на обеспечение того, чтобы двигатели и, следовательно, вся машина в большей степени подчинялись физике движения.С точки зрения математики и физики производными («скоростью изменения») положения являются скорость (1-я производная), ускорение (2-я производная) и рывок (3-я производная). Для управлять рывком означает удерживать его в пределах машины. В TinyG и G2 Core можно настраивать пределы скорости и рывков.

Примечание. В прошлом TinyG использовала планирование движения «постоянным рывком» 3-го порядка, похожее на форму планирования движения с управляемым рывком, которая встречается в некоторых коммерческих продуктах.С тех пор TinyG перешел к еще более плавному управлению движением, которое использует дополнительные производные «snap» (4-я производная), «crackle» (5-я производная) и «pop» (6-я производная). Насколько нам известно, никакие коммерческие продукты с ЧПУ не рекламируют, что они используют планирование движения 6-го порядка.

Анимация ниже иллюстрирует типичное ускорение от 0 мм / мин до 2000 мм / мин с использованием как управляемого рывка, так и постоянного ускорения. Используемые настройки типичны для таких машин, как Shapeoko2, Shapeoko3 или Xcarve.2). Таким образом, продолжительность движения и время ускорения одинаковы.

Начало ускорения (0,02 секунды на анимации) вызывает бесконечный всплеск рывка. Физика подсказывает, что время нарастания ускорения двигателя не равно нулю, следовательно, рывки не бесконечны, но со временем будут действовать. Масса инструмента сопротивляется этому мгновенному изменению, нагружая двигатель и либо натягивая ремни, либо усиливая тяги в машине. Это также оказывает видимое влияние на качество конечной поверхности работы.

Скорость изменения ускорения (рывков) ограничена величиной, которую двигатель и его нагрузка могут фактически выдержать без остановки, фиксируя верхний предел настройки ускорения до того, как двигатель остановится или потеряет шаги. Фактически, двигатель способен к гораздо большему ускорению, когда он преодолевает эту критическую точку, поэтому используемое «постоянное» значение ускорения должно быть установлено на меньшее значение, чем машина может обрабатывать, просто для учета этих точек «бесконечного рывка».

Вы можете подробно увидеть, как при движении, управляемом рывками, ускорение (скорость изменения скорости) постепенно возрастает от нуля и снова снижается до нуля, в соответствии с физикой преодоления и последующего сохранения инерции.Этот постепенный запуск — это то место, где достигается большая часть выгоды, позволяя двигателю преодолеть точку бесконечного рывка, присутствующую в случае постоянного ускорения. Большинство двигателей способны к гораздо более высоким пиковым ускорениям, чем показано в средней точке ускорения, поэтому предел рывков может быть увеличен, поэтому возможны более быстрые переходы между остановкой и полной скоростью.

Переходы от перехода к перемещению обрабатываются аналогичным образом; рывок, передаваемый машине во время поворота, остается в установленных пределах.Это гарантирует, что движение остается плавным, обработка поверхности заготовки будет высокого качества и без артефактов, связанных с управлением движением, а нагрузка на двигатель снижена до известных пределов, чтобы не терять шаги при прохождении поворотов.

Как это делается в реальном времени?

TinyG может планировать и выполнять движение с контролем рывков 6-го порядка в реальном времени с математическими расчетами, оптимизированными для работы на небольших недорогих микроконтроллерах, включая 32-битные процессоры ARM (проект G2 Core) и 8-битные Atmel Xmega ( Проект TinyG).

Используемая математика настолько точна, насколько позволяет математика процессоров с плавающей запятой, и движение соответствует предоставленному GCode в пределах сконфигурированных машинных ограничений. Неизбежные неточности вычислений с плавающей запятой учитываются и исправляются: точность позиционирования сохраняется на уровне дробных микрошагов для заданий любой длины.

Постепенное выполнение условий запуска и остановки также снижает вероятность остановки шагового двигателя. Добавьте к этому очень тщательно контролируемую синхронизацию шага, которая предотвращает артефакты синхронизации шага (такие как «группирование» и «зубчатость» диагональных движений), и в результате вы получите более высокую чистоту поверхности для той же механики, двигателей и источника питания, с работа выполняется за такое же количество времени или меньше.

Роб Гизебурт и Олден Харт написали этот пост в соавторстве.

Характеристики спектров реакции на рывки для упругих и неупругих систем

Рывок — это временная скорость ускорения, которая в основном представляет собой нестационарный компонент в высокочастотной полосе волны землетрясения. Изучение рывков и спектров его реакции может улучшить распознавание нестационарных колебаний грунта. Описываются механическое значение и исследовательская ценность рывка. Рывок рекомендуется решать, устанавливая уравнения пространства состояний и метод Рунге-Кутта.Установлен метод решения спектров упругой и неупругой реакции на рывки при движении грунта, и точный спектр рывков следует рассчитывать непосредственно на основе численных расчетов, а не на основе спектра псевдоускорений. Характеристики спектров реакции на рывки изучаются в соответствии с влияющими факторами, такими как состояние площадки, коэффициент усиления, коэффициент пластичности и коэффициент уменьшения. Представлено понятие коэффициента снижения воздействия. Статистические результаты показывают, что спектр рывков имеет те же правила, что и спектр ускорения, а амплитуда зависит от преобладающего периода, особенно для структур с коротким или средним периодом.Если пластичность улучшится, то эффективный рывок, очевидно, уменьшится, а коэффициент уменьшения удара увеличится. В отличие от коэффициента снижения прочности, коэффициент уменьшения удара практически не актуален для периода.

1. Введение

Движение земли — это процесс случайных изменений во времени и пространстве. Сейсмическая волна и распространение, наблюдаемые в записях землетрясений, демонстрируют явно нестационарные характеристики как во временной, так и в частотной областях.То есть интенсивность движения грунта (ускорение, скорость или смещение) изменяется со временем, а частота имеет широкое содержание и дисперсионный эффект [1, 2]. Таким образом, нестационарные характеристики интенсивности и частоты колебаний грунта глубоко озабочены и рассматриваются как важные факторы, оказывающие значительное влияние на сейсмический отклик конструкций. Важно оценить динамические свойства и спектральные характеристики реальных зданий, используя записи сильных движений, потому что конструкции часто обнаруживают отличительные черты при сейсмических воздействиях, а конструкции в таких условиях являются как нелинейными, так и изменяющимися во времени.

В настоящее время основными параметрами измерения и анализа движения грунта являются смещение, скорость и ускорение, которые хорошо изучены для различных механизмов сейсмических источников, характеристик движения грунта и инженерных приложений в сейсмической инженерии. Кроме того, более глобальные или новые параметры, такие как энергия P-волны, энергия S-волны [3], тектоническое напряжение [4], сейсмический момент [5] и местоположение сейсмического источника [6], всегда очень важны для движения грунта, и могут быть обнаружены подробные изменения и нестационарность во временной или частотной области.В целом, исследование частотно-временных характеристик колебаний грунта и динамического воздействия на инженерные сооружения требует более интенсивного изучения, особенно свойств параметров в области сейсмофизики и сейсмической инженерии.

Несмотря на то, что изучение основных параметров также может быть расширено с целью получения спектров, характерных для движений земли, рывок, который означает, что производная ускорения по времени, является параметром, который еще не изучается интенсивно.Фактически, запись о рывках содержит огромное количество неявной информации о движении грунта; как и другие критические параметры и реакции, исследования рывка и его спектра могут более интенсивно и полно углубить понимание сейсмической нестационарности. Кроме того, могут быть обнаружены ограничения некоторых традиционных методов решения в динамике конструкций, а также может быть улучшена философия сейсмического проектирования.

В этой статье сначала описываются механическое значение и исследовательская ценность рывка, а затем обсуждается метод динамического решения для рывка.Исследованы характеристики и факторы спектров упругого и неупругого отклика.

2. Механическое значение рывка

Рывок можно определить как изменение скорости ускорения во времени [7], а его международная единица измерения — м / с ³ . Согласно второму закону движения Ньютона, толчок рассматривается как изменение величины силы для единицы массы за единицу времени. Исследования показали, что рывок тесно связан с физическим процессом мутации и разрушения.В последние годы параметры рывка и относительные параметры применяются при отслеживании и позиционировании для глобальной системы позиционирования (GPS), высокоскоростном динамическом отслеживании транспортных средств, автоматическом управлении высокоскоростными машинами и оценке комфорта для высокоскоростных поездов и лифтов. [8–10]. Физический и динамический смысл динамических параметров ряда суммирован в Таблице 1. Очевидно, что рывок и интеграл смещения по времени также имеют важное значение.

Динамические параметры Физический смысл Динамический смысл Объем исследования Интегральное смещение во времени (1) Работа, выполненная единичная сила за единицу времени (2) Изменение энергии для единичной силы за единицу времени Скорость изменения энергии относительно времени для точечной массы Требуется дальнейшее изучение Смещение Изменение положения за единицу времени (1) Смещение для точечной массы (2) Деформация для точечной массы Комплексно изучено и широко используется Скорость Изменение смещения за единицу времени (1) Скорость или скорость для точечной массы (2) Деформация скорость для точечной массы Всесторонне изучена и широко используется Ускорение (1) Изменение скорости за единицу времени (2) Изменение кинетической энергии для точечной массы за определенное время (1) Скорость изменения скорости относительно времени для точечной массы (2) Мгновенная сила для точечной массы Всесторонне изучена и широко используется Рывок (1) Изменение ускорения за единицу времени (2) Изменение силы для точечной массы за определенное время (1) Скорость изменения ускорения относительно времени для точечной массы (2) Скорость изменения мгновенной силы для точечная масса (3) Ударное воздействие для точечной массы Почти пустой

В сейсмостойкой инженерии базовая характеристика Характеристики рывка оцениваются на основе записей землетрясения Чи-Чи 1999 г., землетрясения и одного из его афтершоков.Установлено, что максимум рывка на станции в свободном поле составлял более 312 м / с ³ , а эффективная продолжительность между первым и последним разом 20 м / с ³ составляла почти одну минуту около точки. область эпицентра [11]. Тип датчика рывка был разработан для измерения волн землетрясений, и его эффективность была подтверждена в экспериментах и ​​при землетрясении Вэньчуань [12]. В структурном управлении квадратичный регулятор рассчитывается для общего структурного рывка, который дает одно алгебраическое уравнение Риккати для определения усиления управления.Показано, что разработанный метод управления более эффективен, чем типичные активные и полуактивные методы управления строительными сооружениями, ориентированные на перемещение [13]. Хотя рывок имеет потенциальное значение для инженерии землетрясений, частотно-временные характеристики рывка до сих пор не определены, не говоря уже об исследовании спектра рывков.

Рывок при сильных нестационарных колебаниях грунта часто бывает большим. Например, при землетрясении Чи-Чи на Тайване пик максимального рывка, полученный сейсмическими станциями, составляет более 312 м / с ³ , сложный и постоянно меняющийся график, а спектральные свойства привлекли внимание. исследователей.Типичное сравнение ускорения и рывков тайваньского землетрясения Чи-Чи показано на рисунке 1, включая записи ближнего и дальнего поля, показывающие мгновенные изменения рывка и выделяющие эффект импульса или эффект удара. В качестве другого примера, волны ускорения и волны рывка при землетрясении Вэньчуань в 2008 году показаны на рисунке 2. Ясно, что амплитуда рывка резко меняется, а влияние места и расстояние от эпицентра, очевидно, влияют на частотный спектр рывка.Следовательно, больше исследований следует сосредоточить на характеристиках толчка.

3. Метод решения динамических уравнений, связанных с рывком

Для системы амортизированной конструкции, подверженной землетрясениям, соответствующее уравнение движения обычно записывается следующим образом: где — масса системы, демпфирование и матрица жесткости соответственно. — реакция смещения для конструкции; — вектор ускорения.

Вышеупомянутое уравнение может быть решено численным методом; таким образом, можно получить динамический отклик конструкции, включая ускорение и смещение.Величину рывка можно рассчитать, решив производную ускорения по времени. Для решения проблемы рывков стоит отметить, что некоторые традиционные пошаговые методы интегрирования, такие как метод Ньюмарка и метод Уилсона- θ , которые обычно используются в сейсмической инженерии, содержат сомнительные базовые допущения и неточности. В общем, вышеупомянутые методы интегрирования предполагают, что ускорение является постоянным или линейным изменением в течение интервала времени [14, 15], которое приведет к рывку в интервале, принимается равным 0 или постоянным, и это предположение является не в соответствии с реальным состоянием.

Кроме того, метод Ньюмарка безусловно устойчив и максимальная точность находится на втором уровне, а метод Вильсона также имеет второй порядок точности. Следовательно, эти два метода не полностью соответствуют точности решения рывков. В этом случае метод Рунге-Кутта, построенный на основе рядов Тейлора, особенно метод Рунге-Кутта четвертого порядка, имеет очевидные преимущества. Для метода Рунге-Кутты четвертого порядка плавность изменяющегося во времени сигнала полностью учтена, и этот метод с четвертым порядком точности является стабильным.Ввиду метода Рунге-Кутты требуется, чтобы дифференциальное уравнение второго порядка было преобразовано в дифференциальное уравнение первого порядка; используя метод пространства состояний и вводя переменную состояния, (1) можно записать как дифференциальные уравнения первого порядка.

Определите вектор состояния системы следующим образом: и; тогда (1) выражается в виде следующих уравнений в пространстве состояний: куда

Реакция конструкции на ускорение решается из приведенных выше уравнений, а реакция на рывки получается путем вычисления временной дифференциации ускорения.С улучшением измерения ускорения и разработкой инструмента обнаружения рывков, новое уравнение состояния может быть установлено в соответствии с реакцией на рывки, предполагая, что конструкция является упругой и рывок рассчитывается напрямую. По обе стороны от (1) производная по времени задается как

Определить и как вектор состояния системы; то (1) можно выразить в виде следующего уравнения состояния: где

4. Спектр упругого рывка и соответствующие характеристики

Спектр отклика — это просто график пиковой или установившейся реакции (смещение, скорость или ускорение) ряда осцилляторов с изменяющейся собственной частотой, которые вынуждены в движение грунтовым движением.Характеристики и механизмы спектров смещения, скорости и ускорения изучались во всех направлениях с тех пор, как эта концепция была представлена ​​Био и Хауснером в 1940-х годах. Однако спектр рывков — новое утверждение, относительное исследование почти пустое, а его характеристики требуют большего внимания.

Спектр реакции на рывки указывает на импульсное воздействие различных осцилляторов с различной собственной частотой, которые подвергаются землетрясению. Исследование спектра реакции на рывки будет способствовать пониманию нестационарности и воздействия землетрясения, а также совершенствованию метода сейсмического проектирования нормальных конструкций.

Для упругой системы SDOF, которая расположена на жестком основании, масса, коэффициент демпфирования и жесткость выражаются как, и, соответственно. Уравнение движения, когда система подвергается колебаниям грунта, имеет вид где — составляющая смещения, — вектор смещения относительно земли. Отметив, что, подставив их в (7), получаем Предположим, что начальное смещение и начальная скорость равны 0; решение (8) можно вычислить по интегралу Дюамеля где представляет собой затухающую частоту.Относительная скорость, абсолютное ускорение и абсолютный рывок выражаются соответственно как

Согласно приведенным выше уравнениям максимальный отклик системы на изменение собственной частоты может быть непрерывно получен методом численного интегрирования; таким образом, получают спектры смещения, спектр реакции относительной скорости, спектры реакции абсолютного ускорения и спектр реакции абсолютного рывка. Стоит отметить, что члены более высокого порядка коэффициента демпфирования и функции косинуса в (9) — (11) часто игнорируются, когда продолжительность землетрясения достаточно велика [6, 16].Следовательно, отношения между спектральным смещением, псевдоспектральной скоростью и псевдоспектральным ускорением определяются следующим образом:

Исходя из предположения, что члены более высокого порядка, такие как коэффициент демпфирования и косинусный член, часто игнорируются, разница между спектром отклика относительной скорости и спектром псевдоскорости очевидна в нижней полосе частот для структурных откликов во многих записях землетрясений. Накопленная ошибка будет увеличиваться, если абсолютный спектр рывков рассчитывается просто по формуле рекуррентности.В качестве примера на рисунке 3 показаны реальный спектр и псевдоспектр с различным откликом в записи El Centro NS, что подтверждает вышеупомянутый вывод. Таким образом, предполагается, что спектр абсолютного рывка получается с помощью статистических результатов метода численного интегрирования, а конкретные формулы показаны как (2), (5) или (12).

Для получения спектра абсолютных рывков на разных типах площадок для анализа использовались в общей сложности 250 записей горизонтального ускорения (см. Таблицу 2) от сильных землетрясений в мире.Записи классифицируются по типу грунта и скорости поперечной волны в соответствии с NEHRP2009. Используя метод Рунге-Кутта и статистический анализ, вычисляются различные спектры реакции упругого ускорения и спектр реакции упругого рывка.

Время Название землетрясения Магнитуда (МС) Записи 1952 Северный 4.0 14 1966 Haicheng 7,5 11 1971 Tangshan 7,6 7 1975 Coyote 1975 Имперская система 6,5 9 1976 Ливермор 5,8 14 1979 Морган 6.2 15 1979 Мексика 8,1 5 1980 Пальма 5,9 15 1984 Уиттьер 6.0 0 14 99 1985 Lancang-Gengma 4.6 4 1986 Loma 6.9 8 1987 Petrolia 7.1 14 1988 Landers 7,3 15 1989 Северный мост 6,7 15 1992 Kobe 6,9 1210099 1992 Лицзян 4,7 12 1994 Чи-Чи 7,6 15 1995 Шидиан 5.9 4 1996 Северный 4,0 14 1999 Haicheng 7,5 13 2008 Wenchuan 8,0 Wenchuan 8,0

Спектры нормального отклика (спектр абсолютного отношения максимального значения отклика к максимальной амплитуде колебаний грунта) с коэффициентом демпфирования 5% на разных участках показаны на рисунках 4 и 5.На каждом рисунке подграфы представляют спектры типа почвы от A до E и средние спектры каждого типа почвы, соответственно.

Из рисунков 4 и 5 видно, что спектры реакции на рывки и спектры реакции на ускорение имеют аналогичную форму в упругом состоянии. Однако спектры рывков быстро затухают, когда период системы превышает 1 с, потому что реакция на рывки содержит больше информации о воздействии удара и высокочастотных компонентах землетрясения.

Эффект усиления рывка очевиден, когда естественный период близок к преобладающему периоду участка, а максимальное нормальное значение больше 6.По сравнению с каменным участком, преобладающий диапазон периодов на участке мягкого грунта больше, и рывковая реакция более очевидна для длительной структуры на мягком участке. В заключение, эффект рывка рекомендуется учитывать, особенно когда фундаментальный период конструкции меньше преобладающего периода площадки во время расчета сейсмостойкости.

5. Спектр неупругого толчка и соответствующие характеристики

Конструкция, подверженная сильным колебаниям грунта, неизбежно будет нелинейной, и традиционные спектры неупругой реакции смещения и ускорения широко изучаются в последние годы.В соответствии с механизмом, описанным выше, спектры неупругого отклика на скачок конструкции будут отражать повреждение, вызванное ударом и импульсом для пластичных структур. Уравнение движения, когда неупругая система SDOF подвергается колебаниям грунта, выражается следующим образом: где — возвращающая сила системы, а остальные параметры описаны как (7).

Предположим, что смещение доходности равно, а безразмерная временная история равна; то приведенное выше уравнение будет преобразовано в безразмерную форму где коэффициент демпфирования системы выражается как, круговая частота системы равна, — предел текучести, а стандартная интенсивность определяется как.Коэффициент пластичности смещения составляет.

Из приведенного выше уравнения можно увидеть, что динамические характеристики, такие как максимальное ускорение, максимальный рывок и коэффициент пластичности указанной записи землетрясения, могут быть определены, если предположить, что период упругости, коэффициент демпфирования и форма восстанавливающей силы Системы SDOF известны. Таким образом, спектры неупругого отклика с различной пластичностью смещения могут быть установлены после статистической индукции для большого количества записей землетрясений.Модель восстанавливающей силы выбрана в качестве упругой идеально пластической модели в этой статье, а спектры неупругого отклика для различных участков получены на основе записей, используемых для установления спектров упругого отклика.

При условии, что коэффициент демпфирования составляет 5%, спектры неупругого отклика от ускорения для участка A и участка C показаны на рисунках 6 и 7. Спектры неупругого отклика на рывки для участка A и участка C показаны на рисунках 8 и 9.

Можно сделать вывод, что спектр реакции неупругого рывка явно затухает по сравнению с соответствующим упругим спектром, и эффект затухания более заметен, в то время как степень затухания постепенно уменьшается для более высокого спектра пластичности.Амплитуда рывков будет уменьшаться, особенно для длиннопериодных конструкций с различной пластичностью. Следовательно, эффективно увеличивать пластичность или демпфирование в конструкции конструкции, чтобы уменьшить силу сопротивления и удар, вызванный землетрясением. Для мягких грунтовых условий стадия преобладающего периода в спектрах рывков длиннее, а амплитуда больше по сравнению с откликом от скального участка, поэтому необходимо уделять больше внимания амплитуде рывков конструкции на мягком участке. Несмотря на тип участка, рекомендуется учитывать влияние рывка, пока структурный период меньше 0.4 секунды, даже если структура имеет высокую пластичность. Следовательно, динамическому проектированию малых и средних конструкций следует уделять больше внимания, чтобы обеспечить адекватную производительность.

Фактическая расчетная прочность конструкции будет ниже, чем прочность конструкции, если предположить, что конструкция будет упругой во время землетрясения, с учетом способности конструкции к упругой и пластической деформации. На основе существующих результатов исследований коэффициент снижения прочности определяется как отношение максимальной силы инерции упругой системы SDOF, подверженной данному движению грунта, к пределу текучести, необходимому для поддержания требуемого коэффициента пластичности смещения:

С развитием численных технологий теперь возможно определить коэффициент снижения прочности путем теоретического анализа.Соответствующие результаты показывают, что величина землетрясения и расстояние до эпицентра не имеют большого влияния, но точно влияют на пластичность, период структур, форму петли гистерезиса и профиль площадки. Иные были предложены многими исследователями [16–21]. Хотя формула подбора для спектров коэффициента снижения прочности с равной пластичностью имеет более десяти форм, физический смысл формулы, предложенной Видичем и др. краток и легко принимается [20]: где — период пиковых колебаний грунта и коэффициенты усиления, и, и зависят от гистерезисного поведения и демпфирования.

Для изучения влияния рывка на динамические характеристики упругопластической конструкции в данной статье представлена ​​концепция коэффициента уменьшения удара следующим образом: где — максимальный рывок упругой системы SDOF, подверженной данному движению грунта, и — максимальный рывок конструкции с определенной пластичностью смещения.

В зависимости от типа площадки и указанного коэффициента пластичности спектры коэффициента снижения удара получают расчетом и статистикой, а соответствующие колебания грунта перечислены в таблице 2.Коэффициент уменьшения удара для различных площадок и пластичность показаны на рисунке 10. Результаты показывают, что коэффициент уменьшения удара нестационарен, а изменение коэффициента в некоторых случаях превышает 0,8. В отличие от коэффициента уменьшения прочности, коэффициент уменьшения удара почти не имеет отношения к периоду, но имеет ограниченные значения для разных пластичностей, особенно для конструкции с коротким периодом, из-за высокого нестационарного поведения рывков, будь то в полосе низких или высоких частот. .Эмпирическую формулу верхнего предела коэффициента снижения удара можно записать в виде где — нормальный коэффициент демпфирования 0,05. Тенденции и диапазон коэффициента уменьшения воздействия предполагают, что ослабление рывка почти не имеет отношения к периоду.

Как выражено в (17), коэффициент снижения прочности в преобладающий период является линейной функцией от собственного периода. Однако коэффициент уменьшения воздействия не имеет отношения к естественному периоду. Следует понимать разницу, учитывая, что рывок является производной от ускорения, но суть взаимосвязи между коэффициентом уменьшения удара и коэффициентом уменьшения прочности требует дальнейшего изучения.

6. Выводы и рекомендации

В этом исследовании изучались характеристики рывка, что означает скорость изменения ускорения во времени, и исследований в этой области немного. Фактически, рывок в основном представляет собой нестационарный компонент высокочастотной волны землетрясения. Метод пошагового интегрирования, основанный на предположении о линейном ускорении, не удовлетворяет теоретической основе и точности расчета рывков; поэтому метод Рунге-Кутты четвертого порядка используется для вычисления реакции рывка в соответствии с динамическим уравнением.Кроме того, представлено уравнение в пространстве состояний на рывке.

Спектр рывков указывает на ударный эффект для конструкций с разными периодами. Эффект усиления рывка очевиден, когда системный период близок к преобладающему периоду сайта. По сравнению с каменным участком, преобладающий диапазон периодов на участке мягкого грунта больше, и рывковая реакция более очевидна для длительной структуры на мягком участке.

На основе неупругого анализа устанавливаются отклик систем SDOF и спектры неупругого отклика на рывки, а также обсуждаются факторы влияния, такие как тип площадки, пластичность и соответствующий параметр отклика, такой как коэффициент уменьшения удара.

Результаты показывают, что спектр рывков имеет те же правила, что и спектр ускорения в целом, а амплитуда относится к преобладающему периоду, особенно для структур с коротким или средним периодом. Если пластичность улучшится, то эффективный рывок, очевидно, уменьшится, а коэффициент уменьшения удара увеличится. В отличие от коэффициента снижения прочности, коэффициент уменьшения удара почти не имеет отношения к периоду, поэтому рекомендуется учитывать структурный рывок и соответствующий параметр для всех конструкций, если это возможно при проектировании здания.

Спектр рывков требует тщательного изучения, так как движение грунта представляет собой сложную многомерную флуктуацию ближней поверхности, и в будущем предлагается рассмотреть такие влияющие факторы, как влияние импульсов на ближнее поле и явление затухания на дальнем поле. Кроме того, статистическая закономерность коэффициента уменьшения удара и сложная взаимосвязь между коэффициентом уменьшения удара и коэффициентом уменьшения прочности будет способствовать пониманию движения грунта.Также необходимо применение спектра рывков в сочетании с нормальным проектированием здания.

Конфликт интересов

Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов в отношении публикации данной статьи.

Благодарности

Эта работа частично поддержана Китайским фондом естественных наук в рамках грантов №№. 51478024 и 51108009 и Фонд Пекинской ключевой лаборатории сейсмической инженерии и структурной модернизации в рамках гранта №USDE201403.

(PDF) S-образный алгоритм ускорения / замедления с плавно ограниченным рывком в задачах управления высокоскоростным оборудованием

MM Science Journal | 2019 | Специальный выпуск по HSM2019

3270

точечное движение. Движение оси сравнивалось, когда

применяли профили ускорения: трапециевидное ускорение

, профиль

с ограниченным рывком (таблица 1, тест 1) и S-образный профиль скорости подачи

с плавно ограниченным рывком (таблица 1, тест 2).

Результирующие ошибки сервопривода δ (t) для Теста 1 (Рис. 8) в два раза в

больше, чем ошибки сервопривода δ (t) для Теста 2 (Рис. 9). Результаты этого эксперимента

подтверждают, что использование профиля скорости подачи формы S-

с плавно ограниченным рывком способствует повышению точности движения органов машины

по сравнению с использованием профиля скорости подачи S-образной формы с

трапециевидное ускорение и ограниченные рывки.Этот результат

подтверждает сформулированную гипотезу гладкости.

6 РЕЗЮМЕ

Формулируется гипотеза кинематических параметров движения

плавности: если какая-либо дифференциальная характеристика

влияет на процесс движения, то она должна быть

ограниченной и плавно изменяться.

Предложен алгоритм изменения скорости по траектории с использованием кривой ускорения-замедления S-

с плавно ограниченным рывком

.Предложен S-образный профиль скорости подачи с плавно ограниченным рывком

, основанный на применении тригонометрической функции sin2

.

Отличительной особенностью алгоритма является обеспечение плавного

изменения не только скорости и ускорения движения

по траектории, но и плавности рывка и непрерывности

рывка с учетом их максимума

допустимые значения.

Представленная модель, в зависимости от установленных значений пределов

и величины изменения скорости в процессе ускорения

замедления, позволяет формировать различные типы

кривых изменения подачи.Показано использование модели для формирования трапециевидного профиля ускорения

с ограничением рывка и профиля скорости подачи формы S-

с плавно ограниченным рывком

. Результаты численных экспериментов

показали универсальность предложенной модели.

Эксперименты на станке с ЧПУ показали, что использование профиля скорости подачи формы S-

с плавно ограниченным рывком способствует повышению точности движения станка

органов по сравнению с профилем скорости подачи S-образной формы с

трапециевидное ускорение и ограниченный рывок.Этот результат

подтверждает гипотезу гладкости, сформулированную в этой статье.

7 ССЫЛКИ

[Beudaert 2012] Beudaert, X., Lavernhe, S. и Tournier,

C. Интерполяция скорости подачи с ограничениями рывка оси на 5-осевой

NURBS и траектории инструмента G1. Международный журнал машиностроения

Инструменты и производство, 2012, том 57, стр.73–82. ISSN: 0890-

6955

[Boerlage 2004] Boerlage, M., Tousain, R. и Steinbuch

M.Рывок производное упреждающее управление для систем движения.

Proceedings of the American Control Conference, Boston

Sheraton Hotel, Boston, MA, USA, 30 июня — 2 июля 2004 г.,

Том 5, Эванстон: Северо-западный университет, стр. 4843-4848.

ISBN: 0-7803-8335-4

[Erkorkmaz 2001] Эркоркмаз, К. и Алтынтас, Ю. Высокие

Проектирование систем ЧПУ со скоростью

. Часть I. Рывок ограниченной траектории

Генерация

и интерполяция пятого сплайна.Международный

Журнал станков и производства, 2001,

Том 41 (9), стр.1323-1345. ISSN: 0890-6955

[Fan 2012] Fan, W., Gao, X.-S., Yan, W. и Yuan, C.-M.

Интерполяция параметрической траектории обработки с ЧПУ при ограниченном скачке

. Международный журнал передовых технологий производства

, 2012, том 62, № 5–8, стр. 719–

739. ISSN 0268-3768

[Кривцов 2012] Кривцов В.С., Комбаров В.В. и Сорокин,

В.Ф. Задачи шлицевой интерполяции с плавно ограниченными кинематическими параметрами движения

в задачах высокоскоростного оборудования ЧПУ

. Аэрокосмическая техника и технологии,

2012, том 9 (96), стр. 11–19. ISSN: 1727-7337

[Lartigue 2001] Лартиг, К., Тибаут, Ф., Маекава, Т.

Траектория инструмента с ЧПУ в терминах B-сплайновых кривых. CAD Computer

Aided Design, 2001, Vol.33 (4), p. 307-319

[Lee 2011] Ли А.-C Lin, M.-T., Pan, Y.-R. и Lin, W.-

Y. Планирование скорости подачи интерполятора NURBS для станков с ЧПУ

. CAD Computer Aided Design, 2011,

Том 43 (6), стр 612-628. ISSN: 0010-4485

[Лю, 2016] Лю, К., Лю, Х. и Юань, С. Высокоточная

интерполяция траектории инструмента NURBS для станков с ЧПУ

Подбородок. J. Машиностроение, 2016, Том 29, № 5,

, с.911–920. ISSN: 2187-9745

[Ni 2018] Ni, H., Yuan, J., Ji, S., Zhang, C. и Hu, T.

Планирование скорости подачи NURBS-интерполяции на основе нового алгоритма

с непрерывным рывком ACC / DEC. IEEE Access,

2018, том 6, стр. 66403-66417. ISSN: 2169-3536

[Новикова 2012] Новикова Е.А. Обоснование критериев плавности мехатронных приводов поступательного движения

.

Фундаментальные исследования, 2012, том 3, стр.123-128.

ISSN: 1812-7339

[Петраков, 2017] Петраков Ю., Данильченко М., Петришин,

А. Программирование изменения скорости шпинделя при токарной обработке. Eastern-

Европейский журнал корпоративных технологий, 2017, Vol.

2 (1-85), стр. 4-9. ISSN: 1729-3774

[Прево, 2011] Превост, Д., Лаверн, С., Лартиг, кл. и

Dumur, D. Моделирование привода подачи для имитации траектории инструмента

при многоосевой высокоскоростной обработке.

Международный журнал мехатроники и производства

Системы, 2011, том.4. Вып. 3/4. С. 266–284. ISSN: 1753-

1047.

[Сорокин 2002] Сорокин В.Ф. Математическая модель

поверхности сложной формы для адаптивного программного управления

металлообрабатывающим оборудованием. Технологические системы,

2002. Том 5 (16), с.44-51. ISSN: 2074-0603.

[Сорокин 2012] Сорокин В.Ф. и Комбаров В.

Сравнение кинематических параметров движения на

траектории моделирования высокоскоростной обработки ЧПУ с кубическими

и количественными шлицами Aerospace Engineering и

Technology, 2012, Vol.8 (95), стр.11–17. ISSN: 1727-7337

[Сосонкин 2005] Сосонкин В.Л. и Мартынов Г.

Системы числового программного управления, 2005, 296 с ISBN: 5-

98704-012-4.

[Zhang 2017] Zhang, W., Gao, S., Cheng, X. and Zhang, F.

Инновация в высококлассных станках с ЧПУ для B-

Метод сплайновой кривой для высокоскоростной арифметической интерполяции

Материалы конференции AIP, 2017, 1834,040013.

Как получить идеальную настройку рывка и ускорения — 3D-принтер

Вы испробовали бесчисленное количество решений для печати плохого качества, но, похоже, ничего не помогает.Теперь вы наткнулись на эти волшебные настройки, называемые рывком и ускорением, и думаете, что это может просто помочь. Это определенно возможно, и это помогло многим людям получить высококачественные отпечатки.

Как мне получить идеальные настройки рывка и ускорения? Методом проб и ошибок было обнаружено, что значение рывка 7 для осей x и y и ускорение 700 очень хорошо подходят для большинства 3D-принтеров для решения проблем печати. Это хорошая отправная точка для начала, но может потребоваться некоторая настройка вашего 3D-принтера, чтобы получить идеальные настройки.

Это краткий ответ на ваши настройки рывка и ускорения, которые должны вас подготовить. Продолжайте читать, чтобы узнать ключевую информацию об этих настройках, например, что они на самом деле меняют, какие проблемы решают и многое другое.

Я написал статью о 8 способах ускорить 3D-печать без потери качества, которую вы можете найти полезной в путешествии по 3D-печати.

Если вы хотите увидеть одни из лучших инструментов и аксессуаров для ваших 3D-принтеров, вы можете легко их найти, щелкнув здесь (Amazon).

Что такое настройка ускорения?

Параметр «Ускорение» измеряет, насколько быстро ваша печатающая головка набирает скорость, ограниченная скоростью 3D-принтера, указанной в настройках слайсера.

Чем выше значение параметра, тем быстрее печатающая головка набирает максимальную скорость, чем ниже значение параметра, тем медленнее печатающая головка набирает максимальную скорость.

Очень часто ваши максимальные скорости не будут достигнуты при 3D-печати, особенно для небольших объектов, потому что расстояние не так велико, чтобы в полной мере использовать ускорение.

Это очень похоже на ускорение автомобиля: если автомобиль может разогнаться до 100 км / ч, но на вашем пути много поворотов, вам будет трудно достичь максимальной скорости.

В слайсере Cura они заявляют, что включение «Acceleration Control» может сократить время печати за счет качества печати. Что мы можем сделать с другой стороны, так это улучшить наше ускорение за счет повышения качества печати.

Ваш слайсер на самом деле не имеет большого отношения к ускорению, поскольку выдает G-код, чтобы указать, куда должна идти печатающая головка и с какой скоростью.Это прошивка, которая устанавливает ограничения на скорость и решает, как быстро разогнаться до заданной скорости.

Каждая ось вашего принтера может иметь разные настройки скорости, ускорения и рывка. Настройки осей X и Y обычно одинаковы, в противном случае ваши отпечатки могут иметь разные функции в зависимости от ориентации детали.

Существуют ограничения на то, насколько высоко вы можете установить ускорение, особенно при печати под углами более 45 градусов.

Что такое настройка рывка?

Это довольно сложный термин, имеющий разные описания в зависимости от того, какую прошивку вы используете.По сути, это приблизительное значение, определяющее минимальное изменение скорости, при котором требуется ускорение.

Параметр «Рывок» измеряет скорость, с которой печатающая головка перемещается из неподвижного положения. Чем выше значение настройки, тем быстрее он будет выходить из устойчивого положения, чем ниже значение настройки, тем медленнее он будет выходить из устойчивого положения.

Это также может быть известно как минимальная скорость, на которой ваша печатающая головка замедлится, прежде чем начнется скорость в другом направлении. Думайте об этом как о машине, которая едет прямо, а затем замедляется перед поворотом.

Если рывок высокий, ваша печатающая головка не замедлится так сильно, прежде чем изменит направление движения.

Когда печатающая головка получает команду изменить скорость и направление в G-коде, если разница в расчетах скорости меньше указанного значения рывка, это должно произойти «мгновенно».

Более высокие значения рывка дают вам:

• Сокращение времени печати
• Меньше капель на отпечатках
• Повышенная вибрация от резких изменений направления
• Более плавная обработка углов и окружностей

Нижнее значение рывка дает:

• Меньше механических нагрузок на ваш принтер
• Более плавные движения
• Лучшая адгезия для вашей нити при изменении направления
• Меньше шума от вашего принтера
• Меньше потерянных шагов, чем при более высоких значениях

Акерич обнаружил, что значение рывка 10 дает такое же время печати при скорости 60 мм / с, как значение рывка 40.Только когда он увеличил скорость печати с 60 мм / с до примерно 90 мм / с, значение рывка дало реальные различия во времени печати.

Высокие значения настроек рывка в основном означают, что изменение скорости в каждом направлении слишком быстрое, что обычно приводит к дополнительным вибрациям.

Имеется вес самого принтера, а также движущихся частей, поэтому сочетание веса и быстрого движения не очень хорошо влияет на качество печати.

Эффекты плохого качества печати, которые вы видите в результате этих вибраций, называются ореолом или эхом.Я написал быструю статью «Как решить проблему появления ореолов и исправления полос / неровностей», в которой рассматриваются аналогичные моменты.

Какие проблемы решают настройки рывков и ускорения?

Регулировка настроек ускорения и рывков решает целый ряд проблем, даже если вы не знали, что это проблема.

Может решить следующее:

• Шероховатая поверхность для печати
• Удаление звона с отпечатков (кривых)
• Может сделать ваш принтер намного тише
• Устранение Z-колебания на отпечатках
• Фиксация пропусков линии слоя
• Не позволяйте принтеру работать слишком быстро или слишком сильно трясти
• Многие проблемы с качеством печати в целом

Множество людей отрегулировали свои параметры ускорения и рывка и добились наилучшего качества печати, которое у них когда-либо было.Иногда вы даже не понимаете, насколько хорошим может быть качество вашей печати, пока не получите его впервые.

Я определенно рекомендую попробовать это решение и посмотреть, сработает ли оно для вас. Худшее, что может случиться, — это не сработает, и вы просто вернете свои настройки обратно, но с помощью некоторых проб и ошибок вы сможете уменьшить количество проблем и повысить качество печати.

Видео ниже, предоставленное The 3D Print General, демонстрирует влияние настроек рывка и ускорения на качество печати.

Как мне получить идеальные настройки ускорения и рывка?

Есть определенные конфигурации, которые опробованы и протестированы в мире 3D-печати. Это замечательно, потому что это означает, что вам нужно очень мало тестирования, чтобы получить наилучшие настройки для себя.

Вы можете использовать эти настройки в качестве базовых, изолировать ускорение или рывок, а затем постепенно увеличивать или уменьшать их, пока не получите желаемое качество.

---

Теперь о настройках.

Для настройки рывка вы должны попробовать 7 мм / с и посмотреть, как получится.

Рывок X и Y должны быть на 7. Ускорение для X, Y, Z должно быть установлено на 700.

Вы можете войти прямо в меню на принтере, выбрать настройку управления, затем «движение», вы должны увидеть настройки ускорения и рывка.

• Vx — 7
• Вы — 7
• Vz — можно оставить в покое
• Amax X — 700
• Amax Y — 700
• Amax Z — можно оставить в покое

Настройки ускорения и рывков на блоке управления Ender 3

Если вы предпочитаете делать это в слайсере, Cura позволяет вам изменять эти значения, не заходя в прошивку или экран управления.

Вам просто нужно зайти в настройки Cura и щелкнуть расширенные настройки или пользовательские настройки, чтобы просмотреть значения рывка и ускорения.

Обычно вы хотите делать это по одному. Хорошо начинать с рывка.

Если уменьшение рывка делает работу слишком медленной, вы можете немного увеличить скорость печати, чтобы это компенсировать. Если просто уменьшение рывка не решает вашу проблему, уменьшите ускорение и посмотрите, какая разница.

Некоторые люди оставляют настройки рывка равными 0 и имеют ускорение 500, чтобы получить хорошие отпечатки.Это действительно зависит от вашего принтера, а также от того, насколько хорошо он настроен и обслуживается.

Метод двоичного поиска для хорошего рывка и ускорения

Алгоритм двоичного поиска обычно используется компьютерами для поиска программ, и его можно использовать во многих приложениях, таких как это здесь. Что он дает, он дает надежный метод калибровки с использованием диапазонов и средних значений.

Как использовать двоичный метод:

1. Установите слишком низкое значение (L) и слишком высокое (H)
2. Определите среднее значение (M) этого диапазона: (L + H) / 2
3. Попробуйте напечатать с вашим значением M и посмотрите результаты
4. Если M слишком велико, используйте M в качестве нового значения H и наоборот, если слишком мало
5. Повторяйте это, пока не получите желаемый результат

Это может занять некоторое время, но как только вы найдете настройки, которые лучше всего подходят для вашего принтера, они могут изменить мир к лучшему.Вы сможете гордиться своими отпечатками и не иметь странных волнистых линий и артефактов, ухудшающих качество печати.

Рекомендуется сохранить их в качестве профиля по умолчанию в программе для нарезки. Так что в следующий раз, когда вы придете нарезать следующий отпечаток, он будет автоматически введен в настройки.

Я советую вам записать, какие были настройки, прежде чем менять их, чтобы вы всегда могли изменить их обратно, если они не работают. Если вы забыли это сделать, ничего страшного, потому что должна быть настройка по умолчанию, чтобы вернуть исходные настройки.

---

Эти настройки действительно различаются от принтера к принтеру, поскольку они имеют разный дизайн, вес и т. Д. Например, в 3D-принтере Wiki рекомендуется установить для Wanhao Duplicator i3 значение Jerk 8 и Acceleration 800.

После того, как вы настроили свои настройки, используйте этот тест на привидение, чтобы проанализировать уровни двоения и определить, лучше ли оно или хуже.

Вам нужно искать ореолы на острых краях (на буквах, ямках и углах).

Если у вас есть вибрации по оси Y, они будут видны на стороне X куба.Если у вас есть вибрации по оси X, они будут видны на стороне Y куба.

Медленно проверьте и отрегулируйте, чтобы получить правильные настройки.

---

Если вам нравятся 3D-отпечатки высокого качества, вам понравится набор инструментов для 3D-принтера AMX3d Pro Grade от Amazon. Это основной набор инструментов для 3D-печати, который дает вам все необходимое для удаления, очистки и завершения 3D-печати.

Это дает вам возможность:

• Простая очистка ваших 3D-отпечатков — набор из 25 предметов с 13 лезвиями ножа и 3 ручками, длинным пинцетом, плоскогубцами и клеевым стержнем.
• Просто удалите 3D-отпечатки — не повредите 3D-отпечатки с помощью одного из 3 специализированных инструментов для удаления.
• Превосходно завершите свои 3D-отпечатки — прецизионный скребок / кирка / лезвие ножа, состоящий из 3 частей и 6 инструментов, может проникать в небольшие щели, чтобы получить отличную отделку.
• Станьте профессионалом в области 3D-печати!

Профиль управления переключателем смещения

джойстиком / колесиком для точного управления скоростью и без рывков в системе с разомкнутым контуром

Джойстик управления перемещением

считается наиболее подходящим для ручного управления там, где требуются пропорциональные выходы для динамических приложений, например, когда требуются регулируемая чувствительность или положение.Эти джойстики широко используются как в разомкнутом, так и в замкнутом контуре управления. Оператор прикладывает силу либо к самому джойстику, либо к его колесикам с пропорциональным линейным перемещением. Затем это движение обнаруживается либо резистивными датчиками, либо датчиками на эффекте Холла, которые помещаются прямо внутри джойстика, и преобразуются в электрический сигнал. Эти джойстики, наряду с переключателями с колесиком пропорционального линейного перемещения, находят широкое применение во внедорожных транспортных средствах, таких как строительные и лесохозяйственные машины, харвестеры и т. Д.для таких приложений, как управление скоростью навесного оборудования, управление положением стрелы, управление скоростью вращения и т. д. Чем выше смещение джойстика или его линейные переключатели с колесиком, тем лучше будет контроль над параметром управления. Когда дело доходит до систем управления навесным оборудованием с разомкнутым контуром, где перемещение джойстика напрямую связано со скоростью, в большинстве случаев перемещения, обеспечиваемого джойстиком или переключателями с колесиком линейного перемещения, просто недостаточно для точной настройки параметра управления.В таких случаях небольшое изменение смещения приводит к большому изменению выходного параметра. Оператору необходимо перемещать джойстик очень медленно и осторожно, чтобы обеспечить точную настройку параметров управления. Чтобы научиться выполнять эти точные настройки с помощью джойстика, потребуется немало времени. В неустойчивой среде становится еще труднее точно контролировать параметры с помощью джойстика. В этих условиях небольшое изменение перемещения джойстика или линейного перемещения колесика с ручкой приводит либо к завышению, либо к занижению параметра управления.При работе в стесненных местах, где не так много места для перемещения транспортного средства или навесного оборудования, необходимо точно контролировать перемещение джойстика или линейного перемещения колесика с ручкой, чтобы гарантировать, что предметы вокруг транспортного средства или навесного оборудования не будут повреждены. Из-за ошибки оператора или из-за рывков и вибраций джойстика или колесика с линейным перемещением может произойти большое изменение параметра управления, ошибочно приводящее к несчастным случаям или повреждению окружающей среды вокруг машины.Для безаварийной и беспроблемной работы с большей эффективностью оператору, управляющему таким навесным оборудованием или транспортными средствами, требуются средства для регулировки чувствительности джойстика или переключателей с колесиком линейного перемещения. Есть много способов добиться этого. Например, может быть предусмотрен переключатель для установки и блокировки верхнего предела параметра управления на уровне ниже его обычного максимума. Уменьшение верхнего предела уменьшает эффективный диапазон. Таким образом, нормальное перемещение джойстика или колесико-переключатель линейного перемещения будет преобразовано в относительно более низкий диапазон параметра управления.Это дает эффект пониженной чувствительности.

• URL записи:
• Наличие:
• Дополнительные примечания:
  • Реферат перепечатан с разрешения SAE International.
• Авторов:
• Конференция:
• Дата публикации: 2015-9-29

Язык

Информация для СМИ

Предмет / указатель терминов

Информация для подачи

• Регистрационный номер: 01771144
• Тип записи: Публикация
• Исходное агентство: SAE International
• Номера отчетов / статей: 2015-01-2870
• Файлы: TRIS, SAE
• Дата создания: 1 марта 2021 г., 18:11

[решено] Получение сдвигов слоев после переключения на прямой привод.Может кто-нибудь помочь мне с настройкой разгона и рывков? — Улучшите свои 3D-отпечатки

5 часов назад GregValiant сказал:

Я вернулся и посмотрел на твои первые фото. Вы дошли до калибровки E-шагов? Я подумал, что вместе со сдвигом слоя он, возможно, тоже недоэкструдируется.

Я тоже заметил недоэкструзию, о которой вы говорите. Электронные ступени откалиброваны, но скорость потока могла быть отключена.Это было разочаровывающее время для меня, и этот конкретный STL стал моей тестовой частью goto, он выдает ошибку в 100% случаев, и, возможно, я мог бы поторопиться с некоторыми настройками.

Я далек от идеальной / хорошей калибровки, которую я буду делать с помощью вашего инструмента и генератора gcode настройки ускорения Teaching Tech. Но тем временем я вспомнил, что сказал другой пользователь MK4, он вдвое уменьшил ускорение по оси X. Я сделал то же самое (M201 X3000.00 >> M201 X1500.00) и напечатали несколько штук со скоростью 100+ мм / с, совершенно бесплатно.

Я до сих пор не понимаю, почему сдвиги слоя происходили по оси Y. Я ожидал, что они произойдут по оси X, потому что более тяжелая печатающая головка движется по этой оси. Как я уже упоминал ранее, включение драйвера шагового двигателя Y не помогло.

Я должен сказать, что это обновление с прямым приводом (я называю его обновлением, потому что оно освободило место на моем рабочем столе и значительно ускорило процесс замены нити накала) стало для меня огромным опытом обучения.Я помню, как увидел MK4 еще в конце марта, когда я только начал печатать, и это было невозможным обновлением; к этой штуке прилагался 5-страничный PDF-файл с инструкциями (который я теперь вижу как посылку бога). Теперь я уверен, что смогу собрать Voron, конечно, используя множество гайдов.

Заявка на патент США на СПОСОБ УСТРАНЕНИЯ РЫЧКА, ВОЗНИКАЮЩЕГО ПРИ УСКОРЕНИИ ЗАЯВКИ НА ЛИФТ (Заявка № 20160214833 от 28 июля 2016 г.)

Эта заявка испрашивает приоритет европейской патентной заявки №15152437.8, поданной 26 января 2015 г., полное содержание которой включено в настоящий документ посредством ссылки.

ОБЛАСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение относится к контролю над нежелательным внезапным рывком, который ощущается при запуске или даже завершении поездки на лифте. Особый тип такого рывка — это рывок, возникающий в начальной фазе ускорения, который затем называется «стартовый толчок».

ПРЕДПОСЫЛКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Комфортность движения лифтов является важным элементом современной лифтовой техники.Повышение комфорта езды также означает уменьшение рывков — физических единиц, связанных с изменением ускорения и, следовательно, измеряемых в [м / с ³ ]. Рывки ощущаются, когда автомобиль или кабина трогается с места или прекращает движение. Стартовый удар, как особый вид такого рывка, можно почувствовать в начале разбега. Дергание происходит из-за сочетания многих факторов, таких как взаимодействие взаимодействующих элементов или ошибка в измерении веса нагрузки кабины лифта и т. Д. Таким образом, каждая реализация лифта в здании означает индивидуальный контекст и согласованность его соединений в здании. взгляд на их причинно-следственную связь.Рывки при ускорении и замедлении непосредственно ощущаются пользователем лифта на полу кабины и, следовательно, могут быть измерены путем установки инструмента аудита на полу во время фазы измерения. Такой инструмент содержит датчик вибрации или звука, данные которого анализируются с помощью программного обеспечения для анализа вибрации. Таким образом, проблемы с вышеупомянутой ошибкой при измерении нагрузки или с роликовыми направляющими, рельсовыми соединениями, системами управления двигателями и другими динамическими элементами могут быть обнаружены за считанные минуты.Однако распознать и измерить толчок при запуске коммерческими анализаторами комфорта езды сложно и требуется опыт, поскольку необходимы знания о конкретной последовательности запуска лифта, например о закрытии двери или деталях начала движения и т. Д. Кроме того, известные инструменты могут не знают последовательности движения руля высоты вообще и, следовательно, не могут отделить толчки при запуске от некоторых других случайных пиков вибрации.

ЦЕЛЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Задача изобретения состоит в том, чтобы уменьшить проблемы предшествующего уровня техники и раскрыть удобный способ управления упомянутыми рывками.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Вышеупомянутая цель достигается способом по пункту 1 , который реализуем и выполняется компьютерной программой по пункту 3 . В п. 4, заявлен машиночитаемый носитель, на котором хранится компьютерная программа по п. 3 и который удобно интегрирован в систему управления лифтом.

Основная идея изобретения состоит во внедрении устройства автоматического обнаружения в систему управления лифтом для автоматического обнаружения и анализа рывков, особенно возникающих, когда кабина лифта начинает движение.С этой целью изобретение реализует учет деталей сигналов последовательности запуска соответствующего привода для упомянутого анализа.

Удобная последовательность запуска включает, например, следующие фазы:

• • 1. Постоянный ток (в соответствии с измерением веса нагрузки кабины лифта) подается на двигатель подъемника, чтобы удерживать кабину в неподвижном состоянии от дисбаланса нагрузки;
  • 2. Тормоза подъемных механизмов размыкаются и кабина останавливается постоянным током;
  • 3.Скорость плавно увеличивается от нуля (с медленно увеличивающимся ускорением) до тех пор, пока ускорение не достигнет разрешенного максимума, например 1 м / с ² ; после этого скорость увеличивается линейно;
  • 4. Когда скорость приближается к разрешенной максимальной скорости, ускорение медленно уменьшается до нуля, так что кабина лифта, наконец, движется с постоянной максимальной скоростью;
  • 5. Когда кабина лифта приближается к этажу назначения, скорость кабины плавно снижается до нуля, так что указанные выше фазы 4-1 выполняются в обратном порядке.

Вышеупомянутая последовательность управляется конечным автоматом в программном обеспечении блока управления лифтом или привода лифта, например включая преобразователь частоты. Нежелательный толчок при старте обнаруживается, по крайней мере, в фазе 2, когда тормоза открыты, при этом обнаружение толчка при старте может также продолжаться в начале фазы 3, потому что эта фаза начинается очень быстро после фазы 2. Фиг. 1 показано изменение ускорения, показывающее также рывки и особенно стартовый толчок.

В качестве датчика для определения толчкового толчка при старте может работать одно или несколько из следующих устройств, измеряющих любое движение автомобиля или тягового шкива: датчик двигателя; KCE (= контроллер KONE® и электрификация) Датчик зоны двери для линейного положения; датчик или акселерометр в направлении Z, размещенный в кабине — например, как KCEDZS (= контроллер KONE® и датчик зоны двери для электрификации), являющийся измерительным устройством, установленным на кабине лифта и сконфигурированным для считывания эталонных значений стационарного положения, установленных в шахте лифта.Эталоны положения расположены таким образом, что измерительное устройство получает показания, когда кабина лифта находится в зоне двери, например положение, при котором пассажиры лифта могут входить / выходить из кабины. Измерительное устройство получает показания линейного положения на участке около 30 см вокруг дверной зоны. По этим показаниям можно рассчитать скорость автомобиля, его ускорение и рывок для определения рассматриваемого стартового толчка. Другая возможность состоит в том, чтобы измерить отклонение положения и / или скорости и / или ускорения от желаемого значения; желаемое значение может быть получено из эталонной скорости кабины лифта (целевое значение управления скоростью кабины лифта).Аналитические возможности включают масштабирование временной истории, расширяемое за счет измерения данных, измерения времени в пути лифта, сравнения данных с учетом установленных пользователем пределов вибрации, спектрального анализа (БПФ) и измерения среднеквадратичного уровня вибрации и уровня звука (A-взвешенный, быстрый отклик) .

Затем указанные измерения вибрации обрабатываются для получения величины стартового толчка, например амплитуда и направление качания. Это делается за счет того, что измерение и / или выборка качания начинается в определенных заранее определенных точках программного обеспечения конечного автомата, а затем останавливается в другой заранее определенной точке в упомянутом программном обеспечении конечного автомата, и выборочные данные запоминаются.Затем вышеупомянутая амплитуда / направление качания вычисляется на основе запомненных данных выборки. Затем измеренное ускорение на предварительно выбранной фазе последовательности запуска сравнивается с пороговыми значениями. На основе сравнения определяются нежелательные стартовые удары, и результат сообщается и / или передается в корректор.

В качестве альтернативы этот результат можно сравнить с некоторыми критериями комфорта езды, чтобы получить стандартизованное значение качества, которое можно сообщить. Принимая во внимание, что качество езды относится только к части записанных сигналов, обнаруженных датчиком вибрации и звука, удобный анализ данных, передаваемых датчиком, выполняется согласно предпочтительному варианту осуществления изобретения.Это означает фильтрацию тех данных о вибрации и звуке, которые люди действительно ощущают или слышат. Вероятно, самый мощный инструмент для диагностики проблем — это преобразование Фурье. Это позволяет анализировать вибрацию с точки зрения ее частотного содержания. Например, 6-дюймовые роликовые направляющие на лифте со скоростью 2,5 м / с будут вращаться примерно 5,3 раза в секунду (5,3 Гц). Если роликовые направляющие создают значительный уровень вибрации, это будет отображаться в спектре (уровень вибрации в зависимости от частоты) сигнала.Стандарт ISO2631 показывает экспериментальную оценку воздействия вибрации для прогнозирования риска для здоровья во время эксплуатации транспортного средства.

Согласно удобному варианту осуществления критерии комфорта езды могут быть установлены в виде алгоритма анализа. Его вычисление затем выполняется с помощью программы, которая удобно связана с конечным автоматом программного обеспечения привода лифта. Программное обеспечение алгоритма может быть встроено в ЦП контроллера лифта, например, устройство KCE, или как программное обеспечение ЦП привода.Такая комбинация позволяет получить достаточно информации для определения в нужный момент последовательности запуска лифта. Контроллер лифта определяет последовательность движения лифта и оценивает пусковой толчок на основе последовательности движения. В результате этого встроенный в систему управления датчик толчков при пуске обнаруживает и сообщает о толчках при пуске в соответствии с заданным классом характеристик лифта. У разных классов комфорта езды разные допустимые значения стартового удара.

Алгоритм может быть запущен с сигнала, который включает контроллер привода и тормоза. В случае датчика KCE это называется главным предохранительным выходом. Он объединяет информацию о последовательности от контроллера лифта с рассчитанными или измеренными пиками ускорения кабины от любого из вышеупомянутых датчиков. Алгоритм может быть остановлен, как только известная частота рывков начинает определяться параметрами привода, что означает, что известная частота рывков начинается в предопределенной точке в программном обеспечении конечного автомата, т.е.е. последовательность начала движения лифта перешла к точке, в которой стартовый толчок закончился, и кабина лифта разгоняется до максимальной постоянной скорости.

После обнаружения и анализа следует коррекция стартового толчка, которая может быть произведена специалистом по обслуживанию или даже автоматически. Благодаря этому встроенное обнаружение толчков при пуске очень полезно для повышения качества установки, поскольку является прямой обратной связью от контроллера к установщику.

Когда корректирующие меры принимаются обслуживающим персоналом, существует возможность изменить один или несколько параметров управления приводом, изменить масштабирование или смещение сигнала измерения веса нагрузки лифта или изменить упреждающую передачу крутящего момента двигателя, что означает ток значение, подаваемое на двигатель в начале хода лифта, когда тормоза механизма открыты.С этой целью анализ программы определителя стартового выброса удобно реализуется таким образом, что программа предлагает обслуживающему персоналу, какие параметры следует изменить и в какой степени. Можно было бы выполнить процедуру снятия стартового кикера удаленно из сервисного центра по удаленной ссылке. Информация, предоставляемая установщику во время ввода в эксплуатацию, поможет установщику и может использоваться в качестве инструмента контроля состояния в течение всего срока службы лифта. Значение пускового выброса может быть сообщено установщику или обслуживающему персоналу для его настройки через пользовательские интерфейсы обслуживания KCE.В качестве альтернативы или дополнительно значение пускового удара можно сообщить в сервисный центр через системы KRM. Указанные или проданные классы комфорта езды могут быть переданы от сбытовой организации контроллеру KCE через систему SAP как часть параметров доставки.

В случае, если начальное значение изменяется с течением времени, можно оценить тенденцию, которая, в свою очередь, может использоваться для оценки потребности в следующем сервисном посещении.

В качестве наилучшего режима можно в качестве примера исправить следующую реализацию: Рассматриваемая лифтовая система содержит подъемную машину с электродвигателем, действующим как подъемная машина для автомобиля.Приводной агрегат (преобразователь частоты) управляет подъемной машиной. Датчик движения кабины лифта установлен как датчик двигателя, установленный на оси вращения подъемной машины. Блок привода имеет микропроцессор, который выполняет программное обеспечение, которое заботится о следующих адаптируемых параметрах, таких как последовательность привода лифта, например открытие тормозов подъемной машины, подача команды на подачу тока на двигатель подъемной машины, расчет контура управления скоростью, при котором движение кабины лифта, измеренное датчиком движения, приближается к желаемому профилю движения (эталон скорости) и т. д.Поэтому программное обеспечение включает в себя оценку конечного автомата, которая включает заранее определенные фазы, которые вызывают переход от одной фазы последовательности движения к другой, когда запуск продолжается. В конце сообщается результат, и в соответствии с результатами могут быть предприняты корректирующие действия, такие как изменение одного из вышеперечисленных параметров.

С помощью изобретения метод автоматического обнаружения для управления рассматриваемым рывком реализуется очень рентабельно, то есть без каких-либо дополнительных материальных затрат.

Добавить комментарий Отменить ответ

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Комментарий *

Имя *

Email *

Сайт